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Thema: outdoor I

  1. #561
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    hier der versprochener bericht aus dem ausflug in die Pirnaer innenstadt...



    alle bewegungen des roboters
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Name:	20201108_130505.jpg
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ID:	35306

    sind auf kommandos meinerseits zurückzuführen, selbst das abheben einzelner räder (kann man sehen) hatte keinen einflus auf die fahrtrichtung. Zumindest keinen sichtbaren, messen konnte ich es - noch - nicht.

    https://youtu.be/cZH6RtD-shc


    https://youtu.be/dpo8S22rRUA


    https://youtu.be/zdWvfhSlukE

    insgesamt bin ich da ca. eine halbe stunde rumgefahren, kein kupplungsbruch, keine schraube locker, nur die schläuche auf den kupplungen sind etwas in richtung der räder verrutscht, das lässt sich aber relativ leicht beheben bzw. verhindern...
    gruß inka

  2. #562
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ich habe den outdoor I (eigentlich war es schon der outdoor II, bereits mit DC-motoren) geschrumpft. Auf die hälfte etwa, auch die elektronik wird weniger, das war schon zu unübersichtlich...

    die alte verdrahtung:
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Name:	outdoor_II_kpl_hell.jpg
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    Möchte den roboter "nur" noch mit dem raspberry zero-WH mit der MotoZero platine von PiHut betreiben, mit MQTT...

    aus dem chassis wird das, was sich bewährt hat:

    - der (verkleinerter) rahmen aus den 10mm maker-profilen
    - die DC-motoren mit encodern samt der befestigung
    - der 12V akku
    - solarpanel
    - und natürlich die omniwheels

    übernommen...

    Sieht dann so aus:
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Name:	IMG_20210520_134122_4.jpg
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ID:	35513 Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_20210520_134202_8.jpg
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    als lokale anzeige evtl. ein OLED display, aber vielleicht braucht man das gar nicht mehr...

    Also bis bald im raspberry thread - ist ja dann kein arduino mehr...
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken IMG_20200930_160454_5.jpg  
    gruß inka

  3. #563
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Die kleine Version sieht schonmal cool aus.
    Auch die Idee, mitm RasPi (mich treibt so'n Ding seit über ner Woche allmählich in den Wahnsinn).
    Aber meinst du nicht, ne Pendelachse wäre ein grosser Vorteil?
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  4. #564
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Aber meinst du nicht, ne Pendelachse wäre ein grosser Vorteil?
    weiss nicht, nach den erfahrungen mit dem grösseren outdoor versuche ich nachteiliges nicht mitzuschleppen, aber bisher kann ich da keine probleme bei den 4 omni-wheels feststellen. Ist aber sicher auch ansichtssache, irgendwie hab ich an den rädern einen narren gefressen
    gruß inka

  5. #565
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Die Omniwheels kannst du ja dran lassen.
    Es geht darum, dass eine der beiden Achsen um die Längsachse drehbar gelagert ist, um Unebenheiten im Untergrund ausgleichen zu können.
    Weiter nix.
    Die braucht dafür nur mittig ein Lager.

    Bei einer starren Konstruktion verlieren bei Unebenheiten immer die zwei diagonal gegenüberliegenden Räder den Bodenkontakt.
    Bei einer Pendelachse nicht, weil die Achsen sich gegeneinander verschränken können.
    Da brauchts nicht mal Federn oder sowas...
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  6. #566
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    gruß inka

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