es ging doch um Moppis Behauptung, dass ein Schaltgetriebe für Roboter-DC-Motore (auch wie für dein Modell) sinnvoll wären.
Sind sie aber nicht, wie Klebwax' und meine Erklärungen eindrucksvoll zeigen.
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es ging doch um Moppis Behauptung, dass ein Schaltgetriebe für Roboter-DC-Motore (auch wie für dein Modell) sinnvoll wären.
Sind sie aber nicht, wie Klebwax' und meine Erklärungen eindrucksvoll zeigen.
Nein, das ist falsch! Eigentlich ging es darum, dass Inka eine niedrigere Umdrehungszahl haben wollte. In Anbetracht der Umstände, dass dort ein Getriebe dran ist, weil ein DC-Bürsten Motor, kam bei mir der Gedanke auf, so ein Getriebe eventuell gleich variabel zu gestalten. Was durchaus sinnvoll wäre bzw. sein könnte.Zitat von HaWe
Schön, dass es immer Leute gibt, die sich dann so einen Gedanken herausgreifen und gleich versuchen, auf besserwisserische Art und Weise, irgendetwas schlecht zu reden, was es nicht ist. Da helfen auch Worte wie "eindrucksvoll" nichts und Vergleiche zwischen Apfeln und Birnen (Direktantirbe mit DC-Bürstenmotoren) auch nicht, das unterstreicht dies nur.
Daher gebe ich Inka recht, was soll er mit den Besserwisserorgien anfangen?
Deshalb bin ich hier auch raus, viel Spaß weiterhin!
Ihr bekommt nicht einen einzigen PAP hin beim Programmcode und kommt mit blumigen Geschwafel daher, dass eine Beschreibung, zum Zusammenschalten zweier Transistoren, irgendwelcher philosophischer Art wäre und dass euch dafür ne Zeichnung fehlt?
Es ist inzwischen unerträglich geworden!
Nun, wie ich schon schrieb, ein Schaltgetriebe ist unsinnig. Und zweitens mit den "richtig passenden" Motoren wäre auch ein Antrieb ganz ohne Getriebe möglich. Solche Motore haben aber viele Pole, in der für dich passenden physischen Größe wird es sie daher kaum geben. Es müssen aber auch nicht gleich eBike Motore sein, etwas kleiner gibts das schon. Mit deinem Ansatz, eine größere Untersetzung zu wählen liegst du im Rahmen der Möglichkeiten schon richtig.
MfG Klebwax
Geändert von Klebwax (27.08.2020 um 20:20 Uhr)
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Es ging darum, dass ein DC-Motor sowohl die hohen als auch die geringen Geschwindigkeiten bedienen soll.
Dazu braucht man nur 1 Getriebe mit 1 Untersetzungsstufe mit passenden Rädern, die zusammen genommen so bemessen sind, dass sie bei Volllast die gewünschte Höchstgeschwindigkeit leisten können (und nicht deutlich mehr oder weniger), und zusätzlich Rotationsencoder samt PD- oder PID-Steuerung, damit auch die geringen Geschwindigkiten mit pwm zielgenau bedarfsgerecht gesteuert werden können. Eine pwm-Frequenz von 500-1000Hz wäre dazu schon recht optimal.
Ist sie nur funktionell.
Das ist nervig, immer dieses Gefiepe...
Besser ist, sie so hoch zu wählen, wie nur möglich.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
hab jetzt noch ein bischen gerechnet:
- bei radumfang von 30cm bedeuten 300RPM ca. 5,5km/h. Ein fussgänger schafft durschnittlich 4kmh, insofern könnte man es tatsächlich so lassen...
- da die getriebe für 130RPM aber schon bestellt sind werden sie trotzdem getestet... Auch wegen dem seitwärtsfahren, das war mir schon wichtig, sonst braucht man die omniwheels ja wirklich nicht...
@Rabenauge: wäre dein "kickstart" nicht eine möglichkeit umd den anfäglichen widerstand beim anfahren zu überwinden? vielleicht reicht ja schon eine halbe sekunde mit V=250? muss ich probieren...
- was die längeren strecken betrifft, der akku dürfte ohnehin nach maximal 2h leer sein, aber das reicht ja...
- was nun "outdoor" betrifft, ist es ja nicht mit "offroad" gleichzusetzen, also acker und so war nie mein ziel, schliesslich lebe ich ja in der stadt, also gehweg, strasse, meinetwegen auch noch mittelalterliches kopfsteinpflaster (wird getestet, sobald es nicht regnet), auch rasen und wiese (so ähnlich wie im video im letzten post) - das ist ok...
btw: unser hausmeister wird sich freuen, dass seine schlecht gemähte wiese zum englischen rasen geadelt wurde
gruß inka
Klar ist Kickstart ne Möglichkeit, um insgesamt langsamer fahren zu können.
Vorausgesetzt, die Motoren können das nich von selber.....man muss da auch nicht unbedingt Vollgas geben.
Es genügt ja, wenn die Motoren sicher anlaufen.
Odometrie hast du?
Dann lass den Bot das doch selber errechnen (er kanns ja im EEPROM speichern): einfach mal die PWM so lange rauf fahren, bis sich alle vier Motoren sicher bewegen.
Wenn die das tun, dann so lange runter regeln, bis sie es nicht mehr tun.
Wenn du irgendwelche Geber an den Motoren hast, kannst du so recht einfach rausfinden, was nötig ist (zum anfahren) und was möglich ist (anschliessend runter zu regeln).
Da würd ich mehrere Testläufe machen, und dann das schlechteste Ergebnis speichern (das schlechteste deshalb, weil das ja unter allen Bedingungen funktionieren sollte).
Bedenke auch, dass dein Fahrwerk beim lenken mit Sicherheit höhere Kräfte aufbringen muss.
Was die Akku-Kapazität angeht: ich hatte da drei volle Wasserflaschen als Ladung gesehen...mit so nem Gewicht kann man einen ziemlich grossen Akku basteln...
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
es war an der zeit die fahrteigenschaften weiter zu testen...
da hier auch die vermutung geäussert wurde, die omniwheels würden auf einem terrain wie rasen versagen, wollte ich es wissen. Vorab - versagt haben sie nicht. Seitwärtsfahren geht (noch) nicht, das ist vielleicht doch noch eine frage der übersetzung und mit der kraft kann ich dann auch noch etwas höher gehen, ohne dass der roboter zu schnell wird
ich bin zunächst zufrieden...
hier das video https://youtu.be/X2E0ptSN6wo
gruß inka
naja, mit "versagen" war sicherlich nicht "Komplettversagen" mit "absolut Feststecken" gemeint, aber schon das Versagen der üblichen Omniwheel-Fähigkeiten teilweise oder überwiegend. Off-road bedeutet allerdings scher nicht nur Englischer Rasen, sondern neben Feldweg und Kopfsteinpflaster ("Road") auch Acker, Wiese (abseits von Rasen), Schlamm und Boden mit Steinen oder Ästen (off-Road").
Das Seitwärtsfahren ist aber nun auch eines der Basic-Features von Omniwheels, wozu nimmt man sie sonst? Ohne dies könnte man ja doch gleich normale Räder und Reifen verwenden, vorzugsweise Geländereifen.
Soll ntl nicht heißen, dass du jetzt deswegen nicht zufrieden sein darfst.
Also ich finde ja die Getriebe jetzt genau richtig.
Ich mein, das Ding heisst "outdoor"- für mich klingt das nach längeren Strecken...
Ist doch gut, wenn man dann die Ankunft auch noch erlebt.
Schneller sollte er aber mit _dem_ Fahrwerk dann eher nicht werden, da seh ich einige mechanische Schwächen (Hebelarme der Räder zum Chassis beispielsweise, oder auch die nicht vorhandene Federung (oder wenigstens _irgendeine_ Möglichkeit, sich Unebenheiten anzupassen).
Ich find das Tempo gut so.
Und, was HaWe sagt, seh ich auch so: bei etwas unebenem Boden (Rasen...) kriegst du mit diesem Fahrwerk Probleme.
Nämlich immer dann, wenn ein Rad den Bodenkontakt verliert.
Ihr habt doch in Pirna stellenweise noch das schöne alte Kopfsteinpflaster....probier das mal (vorsichtig bitte!).
Nach einigen Metern auf _so einem_ Untergrund schau mal bitte, was sich da alles gelockert hat.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
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