Im Datenblatt steht, übersetzt mit goggle:

Beim Ändern der Stufe
Modus Die Änderung wird erst mit dem nächsten Schritt wirksam
Kante.
Wenn der Schrittmodus ohne Zurücksetzen des Übersetzers geändert wird, und absolut
Position muss beibehalten werden, es ist wichtig, die zu ändern
Schrittmodus an einer Schrittposition, die beiden Schrittmodi in gemeinsam ist
um fehlende Schritte zu vermeiden.
Die MAx-Geschwindigkeit, wie ich schon mal erwähnt habe, erreichst Du glaub ich nur im Full-Step-Mode.
Den Step-Mode musst Du dann bei allen Motoren gleichzeitig ändern. Sonst drehen die ja unterschiedlich schnell.

MfG