outdoor I

**inka** · 17.11.2019, 14:12

steigungswinkel verdoppelt, also ca. 18°, die Stepper laufen bei beiden versuchen im halbschritt und mit einer verzögerung von 2ms zwischen HIGH und LOW...

https://youtu.be/nPnKT4-R_8o

es ist aber bei weitem nicht so aufregend, wie der "klatschi" vom Rumgucker, bei mir ist es egal, ob eine oma, ein auto oder ein hund vor die karre laufen, die kommen alle noch rechtzeitig weg

Bei dem wackligen aufbau traue ich mich aber nicht die geschwindigkeit zu erhöhen, weil mir das dann vermutlich alles um die ohren fliegt...

korrektur:
---------------------------------------------------------------------------------
bei einer steigung von ca. 20°, im halbschritt und einem delay zwischen HIGH und LOW von 0.5ms, schafft er es auch und deutlich schneller:

https://youtu.be/t8sk6ldp5fI

**Moppi** · 17.11.2019, 18:33

Musst jetzt nur aufpassen, bei den Microschritten verlierst Du Drehmoment. Immer im Hinterkopf behalten.

MfG

**inka** · 18.11.2019, 11:15

diesmal ohne video dafür mit dem letzten

Code:

//libraries
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>
#include <Bounce2.h>


uint8_t RECV_PIN = 13;
uint8_t taste = 0;
uint8_t zaehler = 1;

//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10


// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 2
#define stepPin_VL 3
#define dirPin_HL 4
#define stepPin_HL 5
#define dirPin_VR 6
#define stepPin_VR 7
#define dirPin_HR 8
#define stepPin_HR 9

//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43

//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200

//IR pin definieren
IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

// debouncer instanz definieren
Bounce debouncer = Bounce();


void setup()
{

  //pins als output:
  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);

  Serial.begin(115200);

  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);

  // IR empfänger pin mit bounce verbinden
  debouncer.attach(RECV_PIN);

  // debounce interval in ms
  debouncer.interval(5);

  // starte IR receiver
  irrecv.enableIRIn();

  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}

void loop()
{
/*
  // aktiviere enable pins:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
*/

  // bounce instance updaten:
  debouncer.update();

  // neuen bounce wert holen :
  zaehler = debouncer.read();

  if (zaehler == 1)
  {
    zaehler = 0;
    //    taste = 0;
    if (irrecv.decode(&results))
    {
      taste = results.value;
      Serial.println(taste);
      //      delay(1000);
      // nächsten IR-wert empfangen
      irrecv.resume(); 
    }

  }
  tasten_abfrage();

}


/***********************************************************/

void tasten_abfrage(void)
{
  switch (taste)
  {

    case 151 ://taste 1 große FB
      {
        if (taste == 151 )
        {
          Serial.println("szenario_1");
          Serial1.println("szenario_1");

          //fahre szenario_1

          delay (1000);

          break;
        }
      }

    case 103://taste 2 große FB
      {
        if (taste == 103)
        {
          Serial.println("szenario_2");
          Serial1.println("szenario_2");

          //fahre szenario_2

          delay (1000);

          break;
        }
      }

    case 79://taste 3 große FB
      {
        if (taste == 79)
        {
          Serial.println("szenario_3");
          Serial1.println("szenario_3");

          //fahre szenario_3

          delay (1000);

          break;
        }
      }


    case 207://taste 4 große FB
      {
        if (taste == 207)
        {
          Serial.println("szenario_4");
          Serial1.println("szenario_4");

          //fahre szenario_4

          delay (1000);

          break;
        }
      }


    case 253://OK taste, motor stop
      {
        if (taste == 253)
        {
          alle_stepper_stop();

          break;
        }
      }


    case 61:// rotate rechts große FB
      {
        if (taste == 61)
        {
          rechts_drehen();

          break;
        }
      }


    case 221:// rotate links große FB
      {
        if (taste == 221)
        {
          links_drehen();

          break;
        }

      }


    case 157:// fahre vor große FB
      {
        if (taste == 157)
        {
          vorwaerts();

          break;
        }
      }


    case 87:// fahre rückwärts große FB
      {
        if (taste == 87)
        {
          rueckwaerts();

          break;
        }
      }
  }


}


/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
  reboot();
}

/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(250);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(250);
  }
}


/**********************************************************/

void rueckwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{

  // enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}


/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}

/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/

/************************************************************/

der letzter stand ist: halbschritt und 2,5ms zwischen HIGH und LOW, damit fährt er 1m in ca 2sekunden. Das reicht erstmal, würde ich sagen. Damit schafft er auch eine 20° steigung, mehr konnte ich innen nicht testen und mehr haben wir hier kaum an der Elbe

, ausser in der Sächsischen Schweiz, und da ist es dann doch zu steil und sandig...

Ich werde jetzt ein paar "szenarios" einprogrammieren und bei schönerem wetter ein paar bilder vom outdooreinsatz schicken....

Die bedienung ist erstmal mit IR, das geht draussen natürlich nur schlecht. Der nächste schritt ist WiFi, sprich der ESP32 kommt zusätzlich rein, die komunikation über I2C mit dem 2560 als motorsteuerung muss noch entwickelt werden und die bedienung über WiFi über smartphone geschrieben werden....
Dieser

Code:

// https://microcontrollerslab.com/esp32-web-server-arduino-led/#Displaying_HTML_web_server_with_ESP32

#include <Arduino.h>
#include <analogWrite.h>

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>

double velo = 0;

const char* ssid = "ESP32-lok"; //PTCL-BB
const char* password = "12345678";  //5387c614
WiFiServer server(80);

String header;

String LED_ONE_STATE = "vorwaerts";
String LED_TWO_STATE = "aus";
String LED_THREE_STATE = " 0 ";
String LED_FOUR_STATE = "aus";

//String MOTOR_STATE = "off";
//String DIRECTION_STATE = "off";

const int GPIO_PIN_NUMBER_5 = 5;
const int GPIO_PIN_NUMBER_18 = 18;
const int GPIO_PIN_NUMBER_22 = 22;
const int GPIO_PIN_NUMBER_19 = 19;

//const int GPIO_PIN_NUMBER_9 = 9; //motor
//const int GPIO_PIN_NUMBER_10 = 10;//direction


IPAddress local_ip(192, 168, 1, 101);
IPAddress gateway(192, 168, 1, 101);
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.print("code----ESP_32/pico_lok/HTTP_AP_server_motor_control_8_buttons_velo");

  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_5, OUTPUT);
  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_18, OUTPUT);
  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_22, OUTPUT);
  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_19, OUTPUT);

  //  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_9, OUTPUT);
  //  pinMode(GPIO_PIN_NUMBER_10, OUTPUT);


  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_5, LOW);
  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_18, LOW);
  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_22, LOW);
  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_19, LOW);

  //  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_9, LOW);
  //  digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_10, LOW);


  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  //  WiFi.begin(WIFI_NAME, WIFI_PASSWORD);

  WiFi.softAP(ssid, password);
  WiFi.softAPConfig(local_ip, gateway, subnet);

  /*
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
    {
    delay(1000);
    Serial.println("Trying to connect to Wifi Network");
    }
  */
  Serial.println("");
  Serial.println("Successfully connected to WiFi network");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
  server.begin();
}

void loop() {
  WiFiClient client = server.available();
  if (client)
  {
    Serial.println("New Client is requesting web page");
    String current_data_line = "";
    while (client.connected())
    {
      if (client.available())
      {
        char new_byte = client.read();
        Serial.write(new_byte);
        header += new_byte;
        if (new_byte == '\n')
        {

          if (current_data_line.length() == 0)
          {

            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println("Connection: close");
            client.println();
            
// lok vorwärts/rückwärts
            if (header.indexOf("LED1=ON") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO5 LED is ON");
              LED_ONE_STATE = "vorwaerts";
              digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_5, HIGH);
            }
            if (header.indexOf("LED1=OFF") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO5 LED is OFF");
              LED_ONE_STATE = "rueckwaerts";
              digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_5, LOW);
            }
// lok an/aus
            if (header.indexOf("LED2=ON") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO18 LED is ON");
              LED_TWO_STATE = "an";
              analogWrite(GPIO_PIN_NUMBER_18, velo); //HIGH);
            }
            if (header.indexOf("LED2=OFF") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO18 LED is OFF");
              LED_TWO_STATE = "aus";
              analogWrite(GPIO_PIN_NUMBER_18, LOW);
            }
//lok schneller/langsammer
            if (header.indexOf("LED3=ON") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO22 LED is ON");
              velo = velo + 5;
              LED_THREE_STATE = velo; //"on";
              //analogWrite(GPIO_PIN_NUMBER_22, velo);//HIGH
            }
            if (header.indexOf("LED3=OFF") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO22 LED is OFF");
              velo = velo - 5;
              LED_THREE_STATE = velo; //"off";
              //analogWrite(GPIO_PIN_NUMBER_22, velo); //LOW
            }

            if (header.indexOf("LED4=ON") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO19 LED is ON");
              LED_FOUR_STATE = "an";
              digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_19, HIGH);
            }
            if (header.indexOf("LED4=OFF") != -1)
            {
              Serial.println("GPIO19 LED is OFF");
              LED_FOUR_STATE = "aus";
              digitalWrite(GPIO_PIN_NUMBER_19, LOW);
            }

            client.println("<!DOCTYPE html><html>");
            client.println("<head><meta name=\"viewport\" content=\"width=device-width, initial-scale=1\">");
            client.println("<link rel=\"icon\" href=\"data:,\">");
            client.println("<style>html { font-family: Helvetica; display: inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}");
            client.println(".button { background-color: #4CAF50; border: 2px solid #4CAF50;; color: white; padding: 15px 32px; text-align: center; text-decoration: none; display: inline-block; font-size: 16px; margin: 1px 1px; cursor: pointer; }");
            client.println("text-decoration: none; font-size: 30px; margin: 2px; cursor: pointer;}");
            // Web Page Heading
            client.println("</style></head>");
            //client.println("<body><center><h1>ESP32 Web server LED controlling example</h1></center>");
            //client.println("<center><h2>Web Server Example Microcontrollerslab.com</h2></center>" );
            //client.println("<center><h2>Press on button to turn on led and off button to turn off LED</h3></center>");
            client.println("<form><center>");

            client.println("<p> richtung ist " + LED_ONE_STATE + "</p>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED1\" value=\"ON\" type=\"submit\">VORW</button>") ;
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED1\" value=\"OFF\" type=\"submit\">RUECKW</button></center>");

            client.println("<p>motor ist " + LED_TWO_STATE + "</p>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED2\" value=\"ON\" type=\"submit\">AN</button>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED2\" value=\"OFF\" type=\"submit\">AUS</button></center>");

            client.println("<p>geschwindigkeit ist " + LED_THREE_STATE + "</p>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED3\" value=\"ON\" type=\"submit\">SCHNELLER</button>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED3\" value=\"OFF\" type=\"submit\">LANGSAMMER</button></center>");

            client.println("<p>kamera ist " + LED_FOUR_STATE + "</p>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED4\" value=\"ON\" type=\"submit\">AN</button>");
            client.println("<button class=\"button\" name=\"LED4\" value=\"OFF\" type=\"submit\">AUS</button></center>");


            client.println("</center></form></body></html>");
            client.println();
            break;
          }
          else
          {
            current_data_line = "";
          }
        }
        else if (new_byte != '\r')
        {
          current_data_line += new_byte;
        }
      }
    }
    // Clear the header variable
    header = "";
    // Close the connection
    client.stop();
    Serial.println("Client disconnected.");
    Serial.println("");
  }
}

sollte umgeschrieben werde, war ursprünglich für die autonome TT - lok geschrieben, bzw. abgewandelt worden...