Servo - Unterschiede

[oberallgeier]

.. Positiv eher nicht, eigentlich nur negativ ..

Ist das nicht eine der Grundlagen in der Erkenntnistheorie? Dass nur die Anwesenheit von Fehlern nachweisbar ist, nicht deren Abwesenheit.

.. digitale Servos haben das Potential besser zu sein. Ob sie es im Einzelfall auch sind, weiß man nicht ..

Ist das so? Ich kann das nicht ganz nachvollziehen. Weil ja digitale Regelungen immer ne Totzeit haben (die Rechenzeit). Bei analogen Reglern entfällt diese Rechenzeit. Aber gut, ja, ein Potenzial ist da.

.. Immer wieder kommt es vor, dass die sich (bei Anbringen eines Hebelarms) mechanisch aufschwingen. Abhilfe schafft ein Gegengewicht / eine Gegenkraft ..

.. Ein Regelkreis ist immer ein Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Stabilität. Außerhalb der vorgegebenen Parameter müsste man .. um die Überschwingneigung zu minimieren.

Ich nenne diese "vorgegebenen Parameter" mal die Entwurfsgrenzen des Reglers (bin damit halt pingelig).

Ich habe mit/bei meinem Servotester natürlich Sprungantworten gemessen. Das ist schon mächtig interessant. Aber einerseits hatte ich vorzugsweise (billige) analoge Servos vermessen, andererseits hätte ich - egal welche Technologie - die Software (bzw. die Regelparameter) sowieso nicht ändern können. Variationen der bewegten Masse wären ein indirekter Weg gewesen, hatte ich nie vermessen. Leider.

Beim Auslegen des Fahrtreglers meines MiniD015 war dann die Sprungantwort aber wirklich Grundlage der Reglerauslegung. (Anm.: IZdiff .. Zeitbedarf eines Encoderflügels). Der sehr gute Gleichlauf beider Antriebe zeigte, dass der Regler sehr gut arbeitet. Hier ist der Masseneinfluss gut zu sehen: die Motorzeitkonstante von fast ner halben Sekunde zeigt schon deutlich, dass sie berücksichtigt werden MUSS.

Zurück zum Servo und zur eigentlichen Frage von Moppi: im Leerlauf ist ein Sevo sicher "unterfordert" weil ja seine Stellaufgabe immer vom Bewegen einer gewissen Masse ausgeht UND von einer gewissen Dämpfung. Beim Anbringen einer !starren! Masse ist daher Besserung im Regelverhalten zu erwarten - WENN Masse oder Dämpfung nicht allzu groß werden. Abstimmprobleme bei Regelungen sind ja bekannt: der erste A-Klasse-Mercedes - der als "Kipper" in die Automobilgeschichte einging, weil die Radaufhängung zu kritischem Überschwingen neigte. Die Brücke am Tay (Dezember 1889 in Schottland) die vom Sturm aufgeschaukelt wurde und durch den einfahrenden Zug (> Massen verändert Schwingverhalten) zusammenbrach - ein klassisches Problem des Überschingens (nicht direkt der Regelung). Möglicherweise/vermutlich führte ein Regelungsproblem bei der Boeing 737 Max 8 zu den bekannten Katastrophen (Ausregeln des aufkippenden Momentes bei Schuberhöhung durch die Höhenruder).