Nochmal zum eben, Speziell zum Stehenbleiben:
Ich denke, es steckt eine Idee dahinter und die könnte lauten:

Ein Fahrzeug mit zwei Hauptantriebsrädern rechts und links soll durch den Gang fahren, wobei sich jedes Rad um so schneller dreht, je näher es der Wand ist.

Das interessante an der Formulierung des Steueralgorithmus ist, daß einerseits die Spurmitte gesucht wird und das andererseits mit der gleichen Formulierung das Stehenbleiben am Ende erreicht wird.

Leichtgängige Potentiometer mit Federn und Tast-Armen könnten vielleicht die angemessene Lösung sein. Eine Umsetzung der Sensorsignale beispielsweise in PWM gibt mit FET Schaltern eine gute Verstärkung und einen guten Wirkungsgrad bei der Motoransteuerung.

Manfred