Ich widerspreche hierbei meinem Vorposter. Ein Laufroboter steht dann stabil wenn der Schwerpunkt innerhalb des Polygons liegt, dass von den Kontaktpunkten der Füße aufgespannt wird -> Statische Stabilität. Bei einem 2 Beiner ist das immer eine Linie. Ein 3 Beiner kann auch so stabil stehen ohne dass er umfällt. Um dich zu Bewegen kannst du immer einen Zustand der statischen Stabilität verlassen und in einen neuen Zustand statischer Stabilität wechseln der deinen Anforderungen entspricht (z.B. mit einem Schritt x cm vorwärts bewegen). Damit kann man Laufen, dann auf ein Optimierungsproblem abbilden. Ob das aber elegant aussieht liegt vermutlich im Auge des Betrachters, weil man immer eine Form von "Fallen" mit dabei hat, da man ja die statische Stabilität verlässt.