ich finde die Entscheidung für einen M4 wie schon erwähnt schon sehr gut, gerade wenn keine Multimediafunktionen, Internet bzw. WiFi u/o AI gebraucht werden.
Der Overhead andererseits beim Pi durch Linux ist gewaltig, und das C/C++ nach POSIX-Standard bedeutet für einen Anfänger auf dieser Plattform einen gewaltigen Installations- und Einarbeitungsaufand.
Wenn aber Pi, dann sollte es IMO ein Multicore sein (also Pi2 aufwärts, nicht älter und nicht Zero), denn der Unix-kernel greift doch immer wieder mal in laufende Prozesse und Tasks ein und macht dann ein kalkulierbares zeitkritisches Verhalten äußerst schwierig (bei multicores kann das auf cores 1-2 erfolgen, während das eigene Prgramm auf cores 2-4 davon so gut wie unbehelligt bleibt).
Dank wiringPi allerdings sind die highlevel GPIO-r/w Funktionen fast Arduino-ähnlich ("Wiring"), was die Programmierung dann später doch recht stark vereinfacht.

Aber wie gesagt: kein Multimedia/web und auch sonst eher einfache und überschaubare GPIO-r/w basierte Programme: dann ist der M4 mit Arduino IDE eine ungeheuer gute Wahl (auch der ESP32 wäre hier erwägenswert).