Mikrosekunden in Python glaube ich eher nicht. Python ist eine interpretierte Scriptsprache und deutlich langsamer als C. Seine Stärken liegen eher in anderen Bereichen.

Timer auf dem Raspi sind Linux Timer, die in irgendeiner Form von der Programmiersprache verpackt werden. Einen direkten Zugriff auf Hardwaretimer hat man da eher nicht, ist wie gesagt kein Mikrocontroller. Natürlich ist es möglich auf dem Raspi mehrere Anwendungen parallel auszuführen. Das unterscheidet sich nicht von einem Linux PC mit Intel Prozessor. Mir ist nicht ganz klar, was du mit "in einen Prozessor schreiben" meinst.

Analogeingänge bindet man eher über SPI oder notfalls I2C an. Das es beim Zero einen eingebauten ADC gibt, habe ich noch nicht gehört.