Wenn ich bei 2MHZ Sample Rate ein 800kHz Signal sampeln will, kann ich bequem nebenbei noch eine UI steuern, solange ich DMAs damit beschäftige die Daten zu schaufeln ohne dass ich auch nur die Bohne Threading benötige.

Und wenn mein System zyklsich und Azyklisch arbeiten muss, dann lege ich den zyklischen Part auf die CPU und gestalte ihn so als Statemachine, dass ich ihn über die Interrupts steuern kann ohne auch nur einmal einen Thread nutzen zu müssen. Das ist meine Vorstellung vom "Bare Metal" (Klar benötigt man Controller spezifische API Librarys aber das ist trotzdem Bare Metal! Da brauche ich keine Layer 3 Sprache für, Layer 2 reicht vollkommen aus und ist deterministisch im Gegensatz zu Layer 3, wo man nur begrenzt deterministrisch sein kann. (RT auf dem Pi >>typisch<< 270nS war das oder? Auf Bare Metal kann ich es auf den Takt genau ausrechnen wann ich eine Reaktion auf meinem Code zu erwarten habe)

Es ist schlicht eine Frage der Anwendung wie exakt es sein muss, für den einen reicht eine RT Thread Library aus, für mich oder Klebwax Anwendung eben nicht

Rleativierung: Gerade beim Thema DMA muss man aber Vorsichtig sein, das ist teilweise vom Zustand der Peripherie abhängig, ein Atmel-SAMD DMA braucht zwischen ~12 und 27 Takten bevvor ein Byte übertragen wird und manchmal sogar noch länger. Die ERfahrung musste ich auch schonmal machen und deswegen aus einem Projekt verbannen weil ich nur stabil 200kHz sampeln (timestamp + daten, DMA im quasi interleave, echten gibts bei dem nicht) konnte

So hatte ich dann wieder einen XMega eingebaut, weil der bei 32Mhz bis 1Mhz DMA Samplerate und echten interleave unterstützt.