die Nenndrehzahl laut Datenblatt ist nicht genau genug, um die echte aktuelle Drehgeschwindigkeit als Rechenbasis zu verwenden:
Du musst sie messen!
Das ist aber IMO aber viel schwieriger als "nur" einen Drehwinkel zu messen, dies würde ich mit einem Rotationssensor ("Drehgeber") tun.
Wenn du punktgenau stoppen willst, muss dieser entsprechend hoch auflösend sein, und die Zielposition lässt sich dann sehr gut mit sog. PID-Reglern steuern (das sind entspr. Softwarealgorithmen).