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Thema: Rotationsgeschwindigkeit bestimmen

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Tokmot Beitrag anzeigen
    Ich will die Rotationsgeschwindigkeit nicht messen, sondern den Winkel. Meine Frage ist, ob mit der angegeben Geschwindigkeit die Messung der Position und die Positionierung (Einstellen des Rotationswinkels) möglich ist?
    Drehgeschwindigkeit = Drehwinkel/Zeit,
    also
    Drehwinkel = Drehgeschwindigkit * Zeit

    allerdings muss dazu die Drehgeschwindigkeit konstant sein, ansonsten muss man in sehr kurzen Abständen Zwischenmessungen der Drehgeschwindigkeit vornehmen
    Drehwinkel = Drehgeschwindigkeit1 * Zeit1 + Drehgeschwindigkeit2 * Zeit2 + ... +Drehgeschwindigkeit3 * Zeit_n +Drehgeschwindigkeit4 * Zeit_n
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  2. #12
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Drehgeschwindigkeit = Drehwinkel/Zeit,
    also
    Drehwinkel = Drehgeschwindigkit * Zeit

    allerdings muss dazu die Drehgeschwindigkeit konstant sein, ansonsten muss man in sehr kurzen Abständen Zwischenmessungen der Drehgeschwindigkeit vornehmen
    Drehwinkel = Drehgeschwindigkeit1 * Zeit1 + Drehgeschwindigkeit2 * Zeit2 + ... +Drehgeschwindigkeit3 * Zeit_n +Drehgeschwindigkeit4 * Zeit_n
    Dies ist mir bekannt.

    Ich versuche meine Frage etwas anders zu beschreiben:

    Ich habe ein DC Motor gefunden, welcher ein Nenndrehmoment von 75 mNm bei 4000 U/min hat. Bei einer Untersetzung von 580 würde er eine Geschwindigkeit von ca. 5 rpm haben. Kann mit diesem Motor bei dieser Geschwindigkeit eine Position von 20° eingestellt werden?

    Die Geschwindigkeit für 20° würden 2/3 sek. betragen. Ist dies zu schnell oder kann dies noch durch die Regelung registriert werden?

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wenn du die Position über ein Poti misst oder mit einer anderen Methode (Drehgeber, Lichtschranke, ...) kannst du an der gewünschten Stelle den Motor abschalten. Falls er nachläuft, musSt du halt die Abschaltung rechtzeitig einleiten oder die Position nachregeln, bis sie stimmt.
    Unter Last wird Drehgeschwindigkeit * Zeit wenig bringen, weil die Geschwindigkeit nicht konstant sein wird. Andererseits hat der bei der Übersetzung 43,5 Nm - da dürften die zu messenden 3 Nm keinen sehr großen einfluss haben. Trotzdem würd ich mich darauf nicht verlassen.
    Wie willst du den Motor an der gewünschten Stelle eigentlich halten? Ich denke, mit einem passenden Schrittmotor hättest du da viel weniger Probleme. Position anhand der berechenbaren Schritte anfahren. Haltemoment nutzen. Fertig. Für wenig Geld bekommst du Schrittmotoren mit 0,5 bis 3 Nm - kleine Übersetzung dran und das Ganze sollte kein großes Problem sein. Zeit und Geschwindigkeit sind dann für den Winkel nicht mehr relevant.

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    die Nenndrehzahl laut Datenblatt ist nicht genau genug, um die echte aktuelle Drehgeschwindigkeit als Rechenbasis zu verwenden:
    Du musst sie messen!
    Das ist aber IMO aber viel schwieriger als "nur" einen Drehwinkel zu messen, dies würde ich mit einem Rotationssensor ("Drehgeber") tun.
    Wenn du punktgenau stoppen willst, muss dieser entsprechend hoch auflösend sein, und die Zielposition lässt sich dann sehr gut mit sog. PID-Reglern steuern (das sind entspr. Softwarealgorithmen).
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  5. #15
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ok, ich geb jetzt mal die Antwort, die der TO höhren will:

    Das ist überhaupt kein Problem. Du schaltest mit dem Mikrocontroller einfach für exakt 666,6 ms den Strom an und erreichst dann den Winkel von exakt 20,00 °.
    Beschleunigung und Bremsen sind vernachlässigbar.
    Die Kraft, die auf den Motor wirkt (Messobjekt) spielt keine Rolle.
    Massenträgheit und Nachlauf interessieren keinen.
    Die Drehgeschwindigkeit ist exakt 5 RPM (mindestens 3 Stellen hinterm Komma genau) - egal, wie groß die Spannung ist, die du anlegst.
    Der DC-Motor hat zwar kein Haltemoment, aber da ist ja auch nicht so wichtig.

    Vergiss einfach alle Ratschläge, die dir zahleiche Leute in ZWEI Treads gegenen haben, die haben alle absolut keine Ahnung.

    Mach einfach dein Ding!

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