Wenn du die Position über ein Poti misst oder mit einer anderen Methode (Drehgeber, Lichtschranke, ...) kannst du an der gewünschten Stelle den Motor abschalten. Falls er nachläuft, musSt du halt die Abschaltung rechtzeitig einleiten oder die Position nachregeln, bis sie stimmt.
Unter Last wird Drehgeschwindigkeit * Zeit wenig bringen, weil die Geschwindigkeit nicht konstant sein wird. Andererseits hat der bei der Übersetzung 43,5 Nm - da dürften die zu messenden 3 Nm keinen sehr großen einfluss haben. Trotzdem würd ich mich darauf nicht verlassen.
Wie willst du den Motor an der gewünschten Stelle eigentlich halten? Ich denke, mit einem passenden Schrittmotor hättest du da viel weniger Probleme. Position anhand der berechenbaren Schritte anfahren. Haltemoment nutzen. Fertig. Für wenig Geld bekommst du Schrittmotoren mit 0,5 bis 3 Nm - kleine Übersetzung dran und das Ganze sollte kein großes Problem sein. Zeit und Geschwindigkeit sind dann für den Winkel nicht mehr relevant.