ist es nicht so, dass seit den POSIX C Definitionen insb. zu pthread (irgendwann schon in den 90ern) das MT per pthread eingeführt wurde?
Ich arbeite ja mit pthread, und seit C99 spätestens ist das ja Standard.
Übrigens, ich habe jetzt erfolgreich eine Methode getestet, die ich von einem netten Forumsmember des Raspi Forums bekommen habe (Paeryn).
Ist zwar auch nicht gerade leichte Kost, aber fügt sich prima in meine pthread MT Architektur ein! 
Und: Es klappt jetzt damit mit dem Abbrechen eines einzelnen Threads! 
Jetzt will ich sehen, ob ich ihn auch wieder starten kann und dann ob das auch auf die UART Kommunikation ausgeweitet werden kann...
Code:
// Quelle. https://www.raspberrypi.org/forums/posting.php?mode=quote&f=33&p=1481807
#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
volatile bool TASKS_ACTIVE = false;
volatile bool HEARTBEAT = false;
// This is the cleanup function for UART_thr, it will be called if the
// thread is cancelled or exits via pthread_exit(). Use it to release any
// resources the thread has.
void UART_thr_cleanup(void* data)
{
printf("UART_thr cleanup.\n");
}
void* UART_thr(void* data) // UART comm (now just stalling)
{
int old;
if (pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS, &old)) {
printf("UART: Error setting async cancel state.\n");
pthread_exit(NULL);
}
pthread_cleanup_push(UART_thr_cleanup, NULL);
HEARTBEAT = true;
for(int i = 0; i < 5; i++) {
printf("UART: i = %d\n", i);
sleep(1);
}
printf("UART: simulating stall\n");
HEARTBEAT = false;
while(1) ; // mimics stalling forever
pthread_cleanup_pop(true);
return NULL;
}
// We pass in a pointer to the thread id which we may need to cancel
void* WATCHER_thr(void* heartbeat_id) // thread watcher
{
pthread_t heartbeat_thread_id = *(pthread_t*)heartbeat_id;
bool THREAD_ACTIVE = true;
printf("WATCHER: Checking heartbeat.\n");
while(THREAD_ACTIVE) { //
// cancel UART thread if no heart beat detected
if(!HEARTBEAT) {
// cancel UART thread // <~~~~~~~~~ ???? pthread_kill ? pthread_cancel ?
printf("WATCHER: Lost heartbeat, cancelling UART thread.\n");
pthread_cancel(heartbeat_thread_id);
THREAD_ACTIVE = false;
}
}
TASKS_ACTIVE = false;
return NULL; //
}
//
int main() {
// threads
pthread_t thread0, thread1, thread2;
pthread_attr_t thread_attr;
struct sched_param param;
// start multithreading
pthread_attr_init(&thread_attr); // Initialise the attributes
pthread_attr_setschedpolicy(&thread_attr, SCHED_RR); // Set attributes to RR policy
param.sched_priority = 40;
pthread_attr_setschedparam(&thread_attr, ¶m); // Set attributes to priority 40 (policy is already RR)
pthread_create(&thread2, &thread_attr, UART_thr, NULL); // medium priority: UART
param.sched_priority = 80;
pthread_attr_setschedparam(&thread_attr, ¶m); // Set attributes to priority 80
pthread_create(&thread0, &thread_attr, WATCHER_thr, &thread2); // high priority: heartbeat monitor
pthread_attr_destroy(&thread_attr); // We've done with the attributes
TASKS_ACTIVE = true;
while(TASKS_ACTIVE) {
printf("MAIN: tasks active, waiting\n");
sleep(1);
}
printf("MAIN: threads ended, goodbye.\n");
// wait for threads to join before exiting
pthread_join(thread0, NULL);
//pthread_join(thread1, NULL);
pthread_join(thread2, NULL);
exit(0);
}
Zitat von schorsch_76
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