pthread: was genau macht "joinable" und was macht "detached"?

[HaWe]

Ich kann heut Abend ein kleines Sample schreiben

EDIT:
Das mit dem Subprozess kann sicher auch nach einem wegbrechen des ttys wieder starten. Wenn der tty einfach nicht mehr zu öffnen ist, dann wird auch das nichts werden.

Um das Arduino Protokol wieder zu syncen, muss halt das Protokoll "syncbar" sein. Der Arduino hat ja nichts davon mitbekommen.

Wie schaut denn das Protokoll aus?

dankeschön!
das Arduino-Prog iat hier: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post652616

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dankeschön!
das Arduino-Prog iat hier: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post652616

meine grobe Idee war (der heart beat ist noch nicht ausformuliert, nur der thread kill):

void* WATCHER_thr(void*)           // very high priority:  thread watcher  
{ 
   while(_TASKS_ACTIVE_) {               

    // to do: UART_HEARTBEAT auswerten!

    if (!UART_HEARTBEAT) {  // delays sind nur grobe Ideen, als yield für andere threads!
       pthread_kill(thread2, SIGKILL); // does not erase handle!
       delay(10);  // zusätzlich weitere Wartebedingung für kill?

       pthread_join(thread2, NULL);  // join, erase handle
       delay(10);

       serialClose( Serial);  // close UART, fd=Serial
       delay(10);
       Serial = serialOpen (uart, UARTclock);    // re-open Serial
       delay(1);
  
       pthread_create(&thread2, NULL, UART_thr, NULL);    // restart UART by medium   
       param.sched_priority = 40;
       pthread_setschedparam(thread2, SCHED_RR, &param); 

       delay(10);
    }
     
    delay(100);  // long yield

   }         
   return NULL;
}

// andere treads siehe Link oben!

//==================================================================
//==================================================================
 
int main() {
    
    // threads    
    pthread_t  thread0, thread1, thread2;
    struct     sched_param  param;
    
    printf("starting ..."); printf("\n");   
    
    // open UART Serial com port    
    Serial = serialOpen (uart, UARTclock);       
        

    // start multithreading  
    pthread_create(&thread0, NULL, WATCHER_thr, NULL);     // very high priority: thread watcher 
    param.sched_priority = 80;
    pthread_setschedparam(thread0, SCHED_RR, &param);
    
    pthread_create(&thread1, NULL, KBD_thr, NULL);     // low priority: keyboard monitor 
    param.sched_priority = 40;
    pthread_setschedparam(thread1, SCHED_RR, &param);
   
    pthread_create(&thread2, NULL, UART_thr, NULL);    // medium  priority: UART
    param.sched_priority = 40;
    pthread_setschedparam(thread2, SCHED_RR, &param);    
     
    
    while(_TASKS_ACTIVE_) { delay(10); }
     
    // wait for threads to join before exiting
    pthread_join(thread1, NULL);
    pthread_join(thread2, NULL);
    pthread_join(thread3, NULL);
   
    serialClose( Serial);
    exit(0);
}