UART Kommunikation zwischen Raspi und Arduino hängt sich ständig auf

[HaWe]

hallo,
ich komme zur Zeit nicht weiter: meine UART Kommunikation zwischen Raspi und Arduino hängt sich ständig auf.
Ich vermute den Fehler eher Raspi-seitig, weil der Arduino-Code in ähnlicher Form bereits mit Borland C++ Builder auf dem PC funktioniert hat (wenn sich nicht ein c+p Fehler eingeschlichen hat, den ich allerdings noch nicht gefunden habe).
Der Arduino (momentan ein Mega2560) ist per USB mit einem Raspi-USB-Port verbunden ("/dev/ttyACM0") .

Hat jemand einen Tipp, das zu beheben?

Raspi code:

/*
   UART communication
   send/receive string of tokens
    
   Raspberry Pi  master
   ver 0101
 */



#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string>
#include <math.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdint.h>
#include <time.h>
#include <sys/time.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>

#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>

#define  byte  uint8_t

char   uart[256]  =  "/dev/ttyACM0";
int    Serial;

const uint32_t UARTclock = 115200;



int i0;

#define TOKLEN 30
#define MSGLEN 1024
#define iINVALID -29999


std::string  inputString="";
char   cval[TOKLEN];  // number as cstring
char   mbuf[MSGLEN];  // cstring msg buffer





//==================================================================
// serial TCP
//==================================================================


void loop() {
    
  while(1) {  
      
     static bool stringComplete = false;
     
     
     //-------------------------------------------------------------
     // send    
     
     char formatstr[MSGLEN];
     
     // debug, cut-down:
     strcpy(formatstr, "§");
     strcat(formatstr, "message from Raspi: %d;\n");
     sprintf(mbuf, formatstr, i0);
                    
     for(uint8_t i=0; i<strlen(mbuf); i++) {           //
        serialPutchar( Serial, mbuf[i]);               // Send values to the slave       
     }   
      
     // strcpy(mbuf, "");   //  <~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~editiert!
     
     //delay?
     delay(10);  //  <~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~editiert!
   
     
     
     
     //-------------------------------------------------------------
     // receive
     
     inputString="";
     char cstr[TOKLEN];
   
     int  n=0;
     char inChar;
     
     
     while (serialDataAvail( Serial ) && n<MSGLEN-1) { 
       if(n==MSGLEN-2) inChar='\n'; // emergency brake
       else  
       inChar = serialGetchar( Serial ); 
    
       inputString += inChar;
       
       if (inChar == '\n')  {
         stringComplete = true;
       }
       n++;
     }
   
     
     if (stringComplete)  {

       strcpy (mbuf, inputString.c_str() );
       // strcat(mbuf, "\0");  //  <~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~editiert!
       fprintf(stderr,mbuf); fprintf(stderr,"\n"); 
       
       // process mbuf !
   
       
       inputString="";
       stringComplete = false;
   
       //delay?
       delay(1);
     }
   
   }     
}




//==================================================================

 
int main() {
     
    printf("initializing..."); printf("\n");
   
    // UART Serial com port
    Serial = serialOpen (uart, UARTclock);   
    printf("starting UART loop..."); printf("\n");   
    
    loop(); 
   
    serialClose( Serial);
    exit(0);
}


//
// eof

Arduino code:

// Arduino COM to Raspi
// (C) 2018 by dsyleixa

// ver 0101


// I2C
#include <Wire.h>    


int i0 = 0;

#define TOKLEN 30
#define MSGLEN 1024
#define iINVALID -29999

String  inputString="";
char    cval[TOKLEN];  // number as cstring
char    mbuf[MSGLEN];  // cstring msg buffer


//==================================================================
// setup
//==================================================================
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);

}


//==================================================================
// loop
//==================================================================

void loop() {
  static bool stringComplete = false;

  //-------------------------------------------------------------
  // receive
  
  int  n=0;
  char inChar;

     
  while (Serial.available() && n<MSGLEN-1) { 
       if(n==MSGLEN-2) inChar='\n';
       else  
       inChar = (char)Serial.read();
    
       inputString += inChar;
       
       if (inChar == '\n')  {
         stringComplete = true;
       }
       n++;
  }

  if (stringComplete)  {
    inputString.toCharArray(mbuf, MSGLEN-1);

    // process mbuf !
    
    //
    
    inputString="";
    stringComplete = false;

    //delay?
    delay(1);
  }
  //-------------------------------------------------------------
  // send  
  

  //----------------------
  
  char formatstr[MSGLEN];
  strcpy(formatstr, "§");
  strcat(formatstr, "message from Arduino: %d;\n");
  sprintf(mbuf, formatstr, i0);                 
  
  for (int i=0; i<strlen(mbuf); i++ ) Serial.print(mbuf[i]);
  
  // strcpy(mbuf, "");  //  <~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~editiert!
  
  i0++;

  //delay?
  delay(10); //  <~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~editiert!
}




// end of file

console output:

initializing...
starting UART loop...
§message from Arduino: 0;
§message fr211;
§message from Arduino: 2212;
§message from Arduino: 2213;
§message from Arduino: 221�no: 2210;
§message from Arduino: 2211;
§message from Arduino: 2212;
§message from Arduino: 2213;
§message from Arduino: 221�

dann bleibt es stehen...

Restart, neuer output:

initializing...
starting UART loop...
§message from Arduino: 0gno: 618;
§message fr��message from Arduino: 615;
§message from Arduino: 616;
§message from Arduino: 617;
§message from Arduino: 618;
§message fr

dann bleibt es wieder stehen...