.. mein Projekt .. klein und leicht sein, das ist sogar fast das wichtigste .. bei etwa 100g .. zwischen Antrieb und den vier Antrieben meines Bots bleibt nur Platz für eine geringe Übersetzung ..
.. Der Roboter - oder auch die Laufmaschine, um vielleicht klarer zu definieren - .. nur einen Antrieb haben, der alle vier Beine (die aus Gelenk-Mechanismen mit teilweise Festkörpergelenken bestehen) antreibt ..
Jetzt wirst Du etwas konkreter als anfangs. Aber genaugenommen weiß (jedenfalls ich) mittlerweile nicht was Du machen möchtest - was der Unterschied ist zwischen Antrieb und den vier Antrieben. Da ich aber keinerlei Erfahrung zu Laufmaschinen habe muss ich mich sowieso ausblenden und mich selber kritisieren weil ich mit falschen Vorstellungen von Deinem Leichtgewichtbot doch unpassende Vorschläge gemacht hatte. Sorry.

Anmerkung: ne klare Beschreibung Deiner Vorstellungen, evtl. ne ausführliche Skizze, wäre sicher hilfreich.