Dann benutz einfach die eine Schaltung die ich oben gelinkt habe - da bekommst du getrennte up- und down- Zählimpulse, dann ists ganz einfach zu programmieren. Für einen Roboter ist so eine Schaltung nach eigener Erfahrung aber ungeeignet, weil der Controller mit Interrupts regelrecht überhäuft wird. Da solltest du dann doch nen externen Counter benutzen - ist zwar etwas Schaltungsaufwand, aber funktioniert garantiert und dir bleibt Rechenzeit ohne Ende!
Die angehängte Schaltung wurde in dieser Form wirklich mal aufgebaut, passt auf eine halbe Eurokarte und enthält zweimal (rechts/links) je einen Quadraturdecoder und einen 8bit-Counter sowie einen 8poligen DIP-Schalter und eine Buchse für noch mehr Erweiterungen. Und das alles lässt sich über den SPI Bus auslesen! Teile der Schaltung kannst du natürlich weglassen wenn du sie nicht brauchst.
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