Was du suchst ist ein std::mutex (in der Hoffnung dass der implementiert wurde). Ein Mutex ist eine Synchronisierungsobjekt zwischen Threads.
D.h. du brauchst in etwas sowas:

Code:
std::mutex m_lock;

void myWrite(std::string str)
{
    m_lock.lock();
    Serial.print(str);
    m_lock.unlock();
}