update, Ergebnis aus anderem Topic wegen echtzeitfähigem preemptivem Multithreading-System:

der ESP32 scheduler arbeitet tatsächlich nur eingeschränkt preemptiv, u.a. da er vom FreeRTOS und von seinem Watchdog abhängig ist, der nur begrenzt ausgeblendet/resetted werden kann,sobad ein Thread "stalled", und dann das gesamte System sich aufhängt - oder zumindest die main loop() blockiert.
Außerdem scheint es dann auch Probleme mit threads zu geben, die auf den 2 cores laufen und dann (IIUC) ebenfalls zu Konflikten mit dem Scheduler führen.

Aus diesem Grund ist der ESP32 nicht echtzeitfähig bei Multithreading (zumindest noch nicht jetzt, da noch in Entwicklung befindlich), aber nachdem er kein OS hat, der den Roundrobin kontrolliert, hat es wohl leider eine sehr schlechte Prognose.



Von daher kommt IMO als echtzeitfähiges Basis-System nur ein Raspi 2 oder 3 in Frage, mit C/C++ und pthread und thread-prios per SCHEDULER_RR und ggf. 1 oder 2 reservierten Cores.

hätte außerdem noch die Vorteile der Multimedia-Fähigkeit, Webcam mit Bild- und Mustererkennungssoftware, Google-Sprachassistenz uvm - allerdings jetzt echtes, unverblümtes C/C++, nicht immer leichte Kost .