stimmt mit der Geschwindigkeit, aber meine Radgröße ist auch nur etwa 10cm, daher wäre 20cm doppelt so schnell.Zitat von Holomino
24V finde ich nach wie vor nicht prickelnd, weil man keine billigen 12V Akkus verwenden kann, und 12V könnte mn auch direkt am Arduino DC anschließen, bei 24V braucht man wieder einen DC Wandler.
6Nm könnten allerdings zu schwach sein wenn (knapp) 200W gebraucht werden, muss das noch mal ausrechnen...
An 10cm Hebel (1/10m) hast Du doch das 10-fache Drehmoment, also etwa 6kg Zugkraft. Mit zwei Antrieben bekommst Du Dein 10kg Gefährt zumindest nominal senkrecht nach oben.
Raddurchmesser D=20cm (angenommen)
=> U= 20cm*Pi= 63cm Radumfang
6km/h = 1,66 m/s = 166cm/s => 166cm/63cm = 2,6 U/s,
dabei benötigte Nennleistung P vlt ca. 100W = 100Nm/s (geschätzt halbe Leistung wie bei stall power)
Drehmoment M (Nm) *2Pi * Drehzahl = Arbeit (Nm) = 100Nm
=> M * 2Pi * 2,6 = 100Nm
=> M= 100Nm/(2Pi*2,6) = 100Nm/8 = 12 Nm (Nenndrehmoment)
Hnzu kommen noch Reibungs- und Wirkleistungsverluste,
stall-Drehmoment also mindestens doppelt so hoch.
(CMIIW)
Geändert von HaWe (29.05.2019 um 15:25 Uhr) Grund: Nm
Mach's mal nicht so kompliziert. Nimm einfach den hier:
https://www.roboternetz.de/community...torberechnung/
BTW: Beim verlinkten Motor ist das die Angabe des Nenndrehmomentes (Verluste muss man dann auch nicht mehr einberechnen). Ob man der glauben darf, steht auf nem anderen Blatt.
ja, dann wären 100W überdimensioniert und man käme evtl. mit gut der Hälfte aus
(20kg Gesamtgewicht: 6Nm, 30kg Gesamtgewicht: 9Nm - edit: auch für schwereres Gelände)
Geändert von HaWe (29.05.2019 um 15:04 Uhr)
Ich denke mal, im Stechschritt mit 6km/h nen Mäher über den Rasen pflügen zu lassen - da wird das Teil wohl mehr fliegen als fahren, dann kann man sich die Odometrie auch sparen.
Wie schnell sind denn die Normalo-Kaufrobomäher so?
ist ja nicht NUR für einen Mäher, sondern auch als Transport-Roboter, auch im Freien (wie die schon hier angefragten Transport-Bollerwagen)
Aber du hast Recht, da ist noch Spielraum drin...
edit: Haltstopp, verguckt: ist ca. >5x so schnell, externe zusätzliche Getriebe wollte ich aber auch gerne vermeiden.
Die Stärke ist aber dann mehr als ausreichend!
update, Ergebnis aus anderem Topic wegen echtzeitfähigem preemptivem Multithreading-System:
der ESP32 scheduler arbeitet tatsächlich nur eingeschränkt preemptiv, u.a. da er vom FreeRTOS und von seinem Watchdog abhängig ist, der nur begrenzt ausgeblendet/resetted werden kann,sobad ein Thread "stalled", und dann das gesamte System sich aufhängt - oder zumindest die main loop() blockiert.
Außerdem scheint es dann auch Probleme mit threads zu geben, die auf den 2 cores laufen und dann (IIUC) ebenfalls zu Konflikten mit dem Scheduler führen.
Aus diesem Grund ist der ESP32 nicht echtzeitfähig bei Multithreading (zumindest noch nicht jetzt, da noch in Entwicklung befindlich), aber nachdem er kein OS hat, der den Roundrobin kontrolliert, hat es wohl leider eine sehr schlechte Prognose.
Von daher kommt IMO als echtzeitfähiges Basis-System nur ein Raspi 2 oder 3 in Frage, mit C/C++ und pthread und thread-prios per SCHEDULER_RR und ggf. 1 oder 2 reservierten Cores.
hätte außerdem noch die Vorteile der Multimedia-Fähigkeit, Webcam mit Bild- und Mustererkennungssoftware, Google-Sprachassistenz uvm - allerdings jetzt echtes, unverblümtes C/C++, nicht immer leichte Kost
evtl. solltest du dich auch dazu äussern - und auch nach etwas suchen? - was gehen könnte? Man kann nich alles selber bauen.
gruß inka
eigentlich wäre mein Vorschlag doch, alles selber zu bauen, so wie im Prinzip auch der RP6 selber gebaut wurde.
Dazu brauchen wir
1 Chassis 30x50cm
zwei 20cm Räder mit Gummi-Pneus,
2 gefederte Stützräder von vlt etwa 15cm Durchm.,
2 Encodermotoren mit mindestens 6Nm und passender Drehzahl für Schrittgeschwindigkeit (s.o.)
plus dazu passende H-Brücken.
Gäbe es dazu ein passendes Fertigmodell: gerne, aber noch habe ich so etwas nirgends gesehen, daher bleibt nur Bauteile suchen und dann alles selber zusammenbauen.
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