Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?

[HaWe]

Raddurchmesser D=20cm (angenommen)
=> U= 20cm*Pi= 63cm Radumfang

6km/h = 1,66 m/s = 166cm/s => 166cm/63cm = 2,6 U/s,
dabei benötigte Nennleistung P vlt ca. 100W = 100Nm/s (geschätzt halbe Leistung wie bei stall power)

Drehmoment M (Nm) *2Pi * Drehzahl = Arbeit (Nm) = 100Nm

=> M * 2Pi * 2,6 = 100Nm
=> M= 100Nm/(2Pi*2,6) = 100Nm/8 = 12 Nm (Nenndrehmoment)
Hnzu kommen noch Reibungs- und Wirkleistungsverluste,
stall-Drehmoment also mindestens doppelt so hoch.

(CMIIW)

[Holomino]

Mach's mal nicht so kompliziert. Nimm einfach den hier:
https://www.roboternetz.de/community...torberechnung/

BTW: Beim verlinkten Motor ist das die Angabe des Nenndrehmomentes (Verluste muss man dann auch nicht mehr einberechnen). Ob man der glauben darf, steht auf nem anderen Blatt.

[HaWe]

ja, dann wären 100W überdimensioniert und man käme evtl. mit gut der Hälfte aus
(20kg Gesamtgewicht: 6Nm, 30kg Gesamtgewicht: 9Nm - edit: auch für schwereres Gelände)

[Holomino]

Ich denke mal, im Stechschritt mit 6km/h nen Mäher über den Rasen pflügen zu lassen - da wird das Teil wohl mehr fliegen als fahren, dann kann man sich die Odometrie auch sparen.

Wie schnell sind denn die Normalo-Kaufrobomäher so?

[HaWe]

ist ja nicht NUR für einen Mäher, sondern auch als Transport-Roboter, auch im Freien (wie die schon hier angefragten Transport-Bollerwagen )
Aber du hast Recht, da ist noch Spielraum drin...

edit: Haltstopp, verguckt: ist ca. >5x so schnell, externe zusätzliche Getriebe wollte ich aber auch gerne vermeiden.
Die Stärke ist aber dann mehr als ausreichend!

[HaWe]

update, Ergebnis aus anderem Topic wegen echtzeitfähigem preemptivem Multithreading-System:

der ESP32 scheduler arbeitet tatsächlich nur eingeschränkt preemptiv, u.a. da er vom FreeRTOS und von seinem Watchdog abhängig ist, der nur begrenzt ausgeblendet/resetted werden kann,sobad ein Thread "stalled", und dann das gesamte System sich aufhängt - oder zumindest die main loop() blockiert.
Außerdem scheint es dann auch Probleme mit threads zu geben, die auf den 2 cores laufen und dann (IIUC) ebenfalls zu Konflikten mit dem Scheduler führen.

Aus diesem Grund ist der ESP32 nicht echtzeitfähig bei Multithreading (zumindest noch nicht jetzt, da noch in Entwicklung befindlich), aber nachdem er kein OS hat, der den Roundrobin kontrolliert, hat es wohl leider eine sehr schlechte Prognose.



Von daher kommt IMO als echtzeitfähiges Basis-System nur ein Raspi 2 oder 3 in Frage, mit C/C++ und pthread und thread-prios per SCHEDULER_RR und ggf. 1 oder 2 reservierten Cores.

hätte außerdem noch die Vorteile der Multimedia-Fähigkeit, Webcam mit Bild- und Mustererkennungssoftware, Google-Sprachassistenz uvm - allerdings jetzt echtes, unverblümtes C/C++, nicht immer leichte Kost .

[inka]

evtl. solltest du dich auch dazu äussern - und auch nach etwas suchen? - was gehen könnte? Man kann nich alles selber bauen.

[HaWe]

eigentlich wäre mein Vorschlag doch, alles selber zu bauen, so wie im Prinzip auch der RP6 selber gebaut wurde.
Dazu brauchen wir
1 Chassis 30x50cm
zwei 20cm Räder mit Gummi-Pneus,
2 gefederte Stützräder von vlt etwa 15cm Durchm.,
2 Encodermotoren mit mindestens 6Nm und passender Drehzahl für Schrittgeschwindigkeit (s.o.)
plus dazu passende H-Brücken.

Gäbe es dazu ein passendes Fertigmodell: gerne, aber noch habe ich so etwas nirgends gesehen, daher bleibt nur Bauteile suchen und dann alles selber zusammenbauen.

[inka]

der erster und wichtigster irrtum deinerseits ist, dass der RP6 selbst gebaut wurde. Das stimmt so nicht. Es wurden zwei erweiterungsplatinen in der comunity entwickelt, mehr nicht. Noch vielleicht mein ladestation, aber das wars...

[inka]

das hier:

https://www.amazon.de/TAMIYA-58657-5...y&sr=8-2-fkmr1

würde von den abmessungen eher entgegenkommn, das kinderauto war wirklich etwas zu gross...
Wäre schon interessant mal so ein bausatz anzuschauen. Es geht um den eigentlichen unterbau und das fahrwerk. Und ob man das für unsere zwecke umbauen / verwenden könnte... Obwohl die karosserie ist ja auch ganz hübsch...
Rücksendemöglichkeit 30 tage.