Hallo JanPeter:
"Unregelmässig" ist nicht so gut; kann grad nicht viel machen (Besuch); was mir dazu einfällt:

1. Geht nicht mehr: Seit EEPROM Aufrüstung?
2. "Aufhängen" hört sich nach I2C Problem an: Device antwortet nicht (mehr), deshalb wird's in Schleife immer angesprochen...
3. Geht nicht bei wieviel MHz: bei 4 oder bei 12 oder bei beiden?
4. Wenn das "gosub IR_REVC" auskommentiert ist, geht's dann? oder auch nicht?
5. COMNAV hat im Assembler auch eine Endlos-Schleife drin, wenn keine Antwort kommt (mein ich mich zumindest zu erinnern). Hast Du wirklich "power_on" ganz am Anfang des Programms (war in Deinem Download-Source NICHT am Anfang drin)