Mein Hexapod-Roboter

[Moppi]

Du musst etwas anders denken.
1.5A pro Regler. Ich habe eine ganze Tüte voll bestellt.
Also kann ich pro Servo 1.5A verbraten. So viel brauchen die kleinen Teile niemals. Also kann ich schon mal 2 Servos an einen Regler hängen, das sollte gut passen.
Oder eben alle an einen mit 5A. Aber das könnte knapp werden. 5000mA / 18 = 277mA pro Servo. Unter Last können die sicher mehr brauchen. Leider konnte ich es noch nicht nachmessen. Weil mein Messgerät bei 200mA aufhört. Einzelne Servos stromlos schalten, wird nicht funktionieren, bei Bewegung des Roboters wird die Position dann verstellt. Also alle unter Strom, immer am nachregeln. Es sei denn, das Gerät steht mal still, in einer ausgewogenen Haltung.
Aber wenn ich sehe, dass die Servos den Body oben halten und ordentlich Kraft benötigen, werden da pro Servo mehr als 300mA zusammen kommen, wenn die versuchen die Position zu halten. Ich muss sehen. Im Moment scheint ein PCA9685 den Geist aufgegeben zu haben, hat wohl keine Lust mehr. Muss ich verifizieren, was da los ist. Ein neues Board bestellen und gucken, wo der Fehler ist. Ob das eine wirklich ins Jenseits übergegangen ist?
Da wartet noch einiges an Bastelei, wie es aussieht.
Ich weiß auch noch nicht, ob ich an den PWM-Ausgängen des PCA9685 einfach Freilaufdioden anschalten kann. In der Motorversorgung kann ich das machen. Obwohl ich denken würde, dass im Servo schon welche verbaut sind. Ich weiß nicht, ob die Servos Störimpulse an die PWM-Ausgänge weiterleiten, dass das dem Schaltkreis auf dem Board nicht gut bekommt.

Ich habe gerade Angaben von Feetech FS90-Servos gesehen. Bei 6V haben die ein stall current von 600mA, woanders las ich was von 800mA. Also kann ich 9 Servos womöglich an einen 5A-Regler schalten. Das könnte noch knapp werden, mit dem Regler. Oder einen 1.5A-Regler pro Servo.


Nachtrag 14.05.2019:

Habe heute die PCA9685-Platinen nochmal getestet. Funktionieren jetzt wieder beide. Na ja, da habe ich mir gestern einen Wolf gesucht, wo ich wohl einen Programmfehler habe und auch schon dauernd alle Steckverbindungen kontrolliert, trotzdem wollte eine Platine keine Signale mehr ausgeben. Nachdem alles über Nacht stromlos war, funktioniert es wieder. Ich werde auf jeden Fall eine Zusatzplatine löten. Pro Servo einen 1.5A-Spannungsregler und eine Freilaufdiode dazu. Wenn ich schon dabei bin, gleich einen Transistor (100mA Dauerstrom, 200mA Spitzenstrom) mit entspr. Widerstand, als Treiber zum Servo für das PWM-Signal dazu - hier könnte ich zur Not auch noch Freilaufdioden nachschalten, obwohl ich mir noch nicht vorstellen kann, dass von dem Servomotor Störungen auf den PWM-Eingang des Servos wirken. Dann habe ich eine anständige Versorgung, auch für andere Servos. Das Gehäuse vom Hexapod muss ich dafür nur vergrößern, sonst passt nicht mehr alles rein. Und für einen zweiten Akku werde ich mit 100g zusätzlichem Gewicht rechnen müssen. Mal sehen, was die Micro-Servos leisten, wenn sie erst einmal "grenzenlos" Strom bekommen, bei 6 Volt.



MfG

[Moppi]

Ich habe es doch irgendwie geschafft, auf irgendeine Weise, ein Video hochzuladen.
Habs unter Fortschritte eingebettet.


MfG

[muell-er]

.. Habs unter Fortschritte eingebettet ..

Wo ist das ? Finde ich nicht ((

[Moppi]

In diesem Beitrag: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post651972
Unter dem Datum: 12.05.2019, am Ende des Beitrags unter Fortschritte und vor Anhang



MfG

[Moppi]

Hallo,

kurze Mitteilung:

Ich habe ein ZIP-File am Einstiegsbeitrag angehängt, mit STL-Dateien. Auch habe ich den Einstiegsbeitrag mit Anmerkungen dazu aktualisiert. Für alle, die der 3D-Druck interessiert.




MfG

[Rabenauge]

Ich sag mal Danke-auch wenn ich _den_ so bestimmt nicht drucken werde.

Nicht, dass ich das Design soo schlecht finde, aber ich würd das, wenn ich einen bauen wollte, lieber selber machen, und: ich komm "demnächst" sowieso nicht zu....selbst mein kleiner Vierbeiner wartet seit Monaten drauf, dass ich dem mal ne neue Stromversorgung zusammenlöte (liegt längst alles da, ich muss es nur machen).

[Moppi]

Ich denke auch, man soll es lieber selber bauen. Aber es sollte auch nicht so aussehen, als wollte ich es vorenthalten. Es rundet die Sache etwas ab. Die endgültige Version ist dies dann aber für mich auch noch nicht. Es gibt hier jetzt schon Verbesserungen an den Bauteilen, die ich selbst so noch nicht mal alle eingesetzt habe. Aber ich weiß nicht, wann ich fertig bin. So kann man wenigstens einen Blick drauf werfen. Ich habe schon Beine mit Schild entworfen, die wollte ich auch erst mit dazu tun, aber ich fand die aktuell etwas zu schwer und nicht so leicht zu drucken. Außerdem wäre es zum Ausprobieren nicht sehr hilfreich, wenn Teile der Beine von außen verdeckt sind.

MfG