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Thema: SparkFun MMA8452Q

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Neee, ich bleib dabei. Der Sensor ist nicht schlecht. Funktioniert ja auch. Wozu jetzt einen andern nehmen? Ich habe ein Vermögen dafür ausgegeben (Conrad eben).





    Danke, trotzdem für die Quellen!

    Ist mir aber zu kompliziert. Es muss einfacher funktionieren.


    Der Sensor wäre vom Prinzip auch egal, ich würde dieselben Wertebereiche für weitere Berechnungen verwenden.




    MfG

  2. #12
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Neee, ich bleib dabei. Der Sensor ist nicht schlecht. Funktioniert ja auch. Wozu jetzt einen andern nehmen? Ich habe ein Vermögen dafür ausgegeben (Conrad eben).

    Danke, trotzdem für die Quellen!
    Ist mir aber zu kompliziert. Es muss einfacher funktionieren.
    MfG
    die wesentliche Funktion ist doch gar nicht kompliziert, siehe ino code:

    double roll = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
    double pitch = atan2(-accX, accZ) * RAD_TO_DEG;

    du brauchst nur echte absolute acc Werte als Bruchteile der Erdbeschleunigung.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #13
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    roll und pitch hört sich für mich nach Flugzeug an

    Wozu ich da einen Arkustangens brauche, weiß ich noch nicht. Ist doch: atan() ??


    Ich habe mal eine Skizze angefertigt und mir ein paar Gedanken dazu gemacht.

    Ich denke, es gibt dafür eine einfache Lösung:
    Wenn eine Seite 1cm angehoben ist, muss auf der gegenüberliegenden Seite 1cm dazu addiert werden.

    Erhalte ich auf einer Seite positive Werte, muss ich die gegenüberliegend auf die beiden Beine auf den Ecken addieren (oder subtrahieren, je nach dem), mit einem Wert, der dann die Differenz ausgleicht und auf dem Gemessenen basiert. Das müsste für X- und Y-Achse gemacht werden.
    Ein Grund, warum das nicht funktionieren würde, ist mir nicht eingefallen.

    Die Position in der Z-Achse der verbleibenden 2 Beine müssten aus den dann nebenliegenden Beinen errechnet werden (eines links und eines rechts).

    Für die weitere Betrachtung kommen sicher noch andere Aspekte hinzu. So könnte auch eine Seite 2 Beine abgesenkt und die gegenüberliegende Seite 2 Beine angehoben werden.
    Da wird es situationsbedingt verschiedene Ansätze geben, bzw. Korrekturen, die angewendet werden müssen, wenn bestimmte Fälle eintreten.


    Es könnte berechnet werden, welcher Winkel benötigt wird, um den Körper einer Seite eine bestimmte Strecke anzuheben (weil die Beinglieder ja einer Kreisbahn folgen).
    Aber es kann eigentlich auch ein Regelkreis verwendet werden, um den Körper schrittweise anzuheben bis die Waagerechte wieder hergestellt ist. Würde ich so meinen.
    Nur das Verhältnis zwischen den Beinen, die angehoben oder abgesenkt werden, müsste dann ermittelt werden. Das müsste sich aus den X- und Y-Werten ergeben.

    Letzteres würde mir sogar noch besser gefallen. Wenn nicht zu langsam.




    MfG
    Geändert von Moppi (21.05.2019 um 11:20 Uhr)

  4. #14
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    roll und pitch hört sich für mich nach Flugzeug an
    MfG
    selbstverständlich, genau dort werden ja solche Lagefunktionen benötigt, sie können auf Drohnen oder ATVs im schweren Gelände übertragen werden - und genau so macht man das!
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  5. #15
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    Ich habe in der Formel noch was entdeckt. Das ist der Z-Wert. Ich glaub den braucht man auf dem Boden nicht (?)

  6. #16
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Ich habe in der Formel noch was entdeckt. Das ist der Z-Wert. Ich glaub den braucht man auf dem Boden nicht (?)
    ich denke doch, du hast ja Neigung in 3D, nicht ausschließlich zur Seite oder ausschließlich nach vorn/hinten, sondern uU beides gleichzeitig oder alternativ.
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  7. #17
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    Das bildet die X- und Y-Achse ab, so wie es aussieht.

    Ich gucke mal nach...

    An Z kann man erkennen, wenn X und Y = 0, ob das Gerät auf dem Rücken liegt.
    Richtig herum bekomme ich dann Z = 15. Auf dem Kopf anscheinend Z = -0.
    Wobei das die Werte nach meiner Umrechnung sind.

    Also für mich würden X und Y ausreichend sein.
    Geändert von Moppi (21.05.2019 um 13:03 Uhr)

  8. #18
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Das bildet die X- und Y-Achse ab, so wie es aussieht.

    Ich gucke mal nach...

    An Z kann man erkennen, wenn X und Y = 0, ob das Gerät auf dem Rücken liegt.
    Richtig herum bekomme ich dann Z = 15. Auf dem Kopf anscheinend Z = -0.
    Wobei das die Werte nach meiner Umrechnung sind.

    Also für mich würden X und Y ausreichend sein.
    wenn du meinst -
    üblicherweise ist bei flacher horizontaler Lage z die senkrechte Achse (accz=1) und x+y sind waagerecht (accx=accy=0) , wie bereits oben geschrieben.
    wenn du nach vorn kippst, werden die Absolutwerte von x größer und z kleiner,
    wenn du zur Seite drehst, werden die Absolutwerte von y größer und z kleiner
    (Vorzeichen je nach Drehrichtung),
    alle 3 werden aber für die Berechnung der Lage benötigt.

    edit: Wertebereich jeweils -1...+1
    Geändert von HaWe (21.05.2019 um 14:58 Uhr)
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  9. #19
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    wenn du meinst -
    üblicherweise ist bei flacher horizontaler Lage z die senkrechte Achse (accz=1) und x+y sind waagerecht (accx=accy=0) , wie bereits oben geschrieben.
    wenn du nach vorn kippst, werden die Absolutwerte von x größer und z kleiner,
    wenn du zur Seite drehst, werden die Absolutwerte von y größer und z kleiner
    (Vorzeichen je nach Drehrichtung),
    alle 3 werden aber für die Berechnung der Lage benötigt.
    Ich glaub so weit ist das schon richtig.

    Zumindest beim Fliegen muss man wohl die Z-Achse dazu nehmen.

    Jetzt habe ich hier eine Situation, wo sich das Kippen, über die X-Achse und über die Y-Achse, im Bereich <90° abspielt. In die eine Richtung gibt das positive Werte und in die entgegengesetzte Richtung negative Werte. Der Z-Wert ist, wie Du sagst, 1, bei flacher horizontaler Lage. Ist richtig.



    MfG

  10. #20
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    Vermutlich verstehst du noch nicht ganz den Sinn oder die Herleitung der Formeln -
    der Mathematik aber ist es egal, ob du fliegst oder kriechst oder rollst, die Formeln bleiben identisch - auch wenn du immer weniger als nur 90° kippst oder drehst.
    Schließlich geht es alleinig um die Berechnung einer (schiefen) Lage, egal ob du dabei in der Luft fliegst oder hängst oder auf dem Boden stehst: daher werden bei Berechnungen per trigonometrischer Winkelfunktionen IMMER die Werte aller 3 Achsen benötigt!
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