Adafruit_PWMServoDriver

[Moppi]

Ich hatte vor, eigene Servos für einen Roboterarm zu bauen. Kraft bis 12kg. Ich hatte die Vorstellung, einen Schrittmotor zu nehmen, weil der sehr genau gesteuert werden kann. Im Getriebe an geeigneter Stelle wollte ich einen Hall-Effekt-Sensor verbauen oder eine Lichtschranke, um so die genaue Position bestimmen zu können (evtl. Schrittverluste). Aber das ist vom Tisch, habe dann gesehen, dass es Servos in der Größenordnung Drehmoment gibt, die weitaus weniger Gewicht haben.
Das war aber ein ganz anderes Thema bei mir.




Mit dem Winkelmessen hat es sich erst einmal auch erledigt. Ich bin seit heute in der Lage, erste Bewegungsmuster durchzugehen, nachdem ich eine Menüsteuerung mit UDP-Paketen (auf nodeMCU) aufgebaut habe. Im weiteren Verlauf werden einzelne Bewegungsabschnitte zu komplexeren zusammengefasst. Auffallend dabei: es richtet sich nach dem Bewegungsspielraum, eines einzelnen Arms, des Roboters. Wegen der max. 180° Stellwinkel sind einige Segmente im Winkel vertikal gespiegelt. Was bei dem Einen bspw. 25° oben, sind also bei einem Andern 25° unten. Durch die Spiegelung verschieben sich auch Min- und Max-Punkte in der Freiheit der Bewegungen. Horizontal weiß ich noch nicht, komme ich später zu, wird aber ähnlich sein. Manchmal muss ich das Servohorn nochmal 180° drehen, wenn die Freiheit in der Bewegung, in eine Richtung nicht ausreicht.

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Winkel benötige ich bis jetzt nicht, sondern die Bewegungen der Armsegmente richten sich nach bestimmten (zu erlernenden) Punkten/Stellungen, die sich in der Pulslänge für den jeweiligen Servo ausdrücken - Winkel hin oder her. Armsegmente lassen sich über die Zeit in Pulslängenschritten synchronisieren, so dass sie zeitgleich oder versetzt einen bestimmten Punkt erreichen. Im Grunde brauche ich also nichts weiter, als die Pulslänge, keine Winkelumrechnungen und die Genauigkeit eines Servos spielt hierfür auch keine sehr gewichtige Rolle. Nur eine Mindestauflösung im Stellwinkel sollte schon sein, dass der Servo nicht zu große Sprünge macht (diese 3 bis 5 Werte, in der Pulslängenänderung, wo eben keine Reaktion erfolgt). Bei dem Servo, der den längsten Hebel zu bedienen hat, wird es schon recht holprig, in den Bewegungen. Je kürzer der Hebel am Servo, desto gleichmäßiger die Bewegungen. Manchmal lässt sich das durch Gegenbewegungen ausgleichen.





Wusste noch gar nicht, dass es elekt. Winkelmesser gibt - Kann man mal sehen.! Habe lange Zeit gar keine mehr benutzt.



MfG