.. eigene Servos für einen Roboterarm zu bauen. Kraft bis 12kg .. die Vorstellung, einen Schrittmotor .. weil der sehr genau gesteuert werden kann ..
Hmm. Mal Anmerkungen.

Mit 12 kg meinst Du sicherlich zwölf "Kilogrammzentimeter" - eine Dimensionsangabe die obsolet, nicht wirklich sinnig aber leider gebräuchlich ist. Meistens meint man dann eine "Kraft" in Kilogramm die an einem Hebel von 1 (!) Zentimeter angreift. Hier im Forum wurde schon ellenlang und teils heftig-oberlehrer-dünkelhaft über diese Angabeform seitenweise geschrieben. Die "Kraft" Kilogramm ist total veraltet - die meinte vor etlichen Jahrzehnten eine Kraft die von der Masse eines (unbewegten) Kilogramms in Meereshöhe der Erde auf die Unterlage ausgeübt wird. Und nach gesetzlich geltenden Größen ist auch der Zentimeter keine "offizielle" Längeneinheit - Meter ist da angesagt. Das führt manchmal zu Potenzen, mit der weniger geübte Menschen (im "Altdenken" geblieben) sich unwohl fühlen - und die "zulässigen" Angaben wie Terra oder Femto sind auch nicht geläufig. So - Ende des dünkelhaften Rumlaberns.

Deine 12 kg dürften 12 kgcm sein, die man normgerecht heute als ungefähr 1,2 Nm (ganz genau 1,177 Newton Meter) bezeichen sollte - die Kraft von 1,2 N auf einen Meter Hebellänge - oder 120 N auf 1 Zentimeter Hebel. 1,2 Newton auf einen Hebelarm von einem Meter - das ist schon ne satte Anforderung. Meine Servos Typ 1501 MG schaffen bei guter Reproduzierbarkeit und einem Preis von unter 20 EuroFlocken laut DAtenblatt bei 4,8 V 1,521 Nm und bei 6V 1,668 Nm.

.. Winkel benötige ich bis jetzt nicht, sondern die Bewegungen der Armsegmente richten sich nach bestimmten (zu erlernenden) Punkten/Stellungen, die sich in der Pulslänge für den jeweiligen Servo ausdrücken - Winkel hin oder her ..
Na ja. Ich stelle fest, dass die Wiederholgenauigkeit 1) von Servos wirklich nicht perfekt ist, dass die VOrwärts-Rückwärtspositionierung 2) nicht deckungsgleich ist und so fort. Aber vermutlich machst Du ein Teaching 3) und da ist Dein Vorgehen ok.

Schon wieder viel zu viel Buchstaben :-/

1) Die gleiche Stelle wiederholt anfahren aus unterschiedlichen Stellungen, in wiederholten Testzyklen mit "Kaltstart" usf.
2) Zwei Servos fahren bei gegensätzlicher Drehrichtung mit exakt gleicher Pulslängendifferenz NICHT den gleichen Winkel
3) Teachen - Roboterarme fahren bestimmbare Positionen an und die Steuerung merkt sich die Winkelstellung der verschiedenen Aktoren für diese Stellung