um die Sensoren auszuwerten nehm ich diese schaltung:
http://www.robotmaker.de/linie.html

das ganze soll zum einen die drehzahlen angleichen, aber auch die ungefähr zurückgelegte wegstrecke messen.

das abtriebrad ist oben und unten in gleitlagern aus metall gelagert. die sonstigen achsen laufen in bohrungen im plastik.

die 1/3 weiß komemn daher dass der CNY70 ziemlich empfindlich ist und sobakld er auch nur ein bisschen weiß in seinem loch sieht sofort was meldet. mit den 1/3 sind die hell7dunkel zeiten etwa gleich veteilt...

das loch ist nicht gesprengt sondern mit mehreren bohrungen rundum und feilen entstanden... ist halt der erste versuch, aber es geht gut...