Brauche Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod

[Tomtom5893]

Hey Danke für die zumeist Hilfreichen Antworten von euch.

@Holomino Bob the biped ist mir tatsächlich ein wenig zu Simpel (auch wenn du wahrscheinlich recht hast und ich selbst damit schon gut gefördert werden würde) aber lieber habe ich etwas was mich von anfang an sehr stark interresiert und fördert auch wenn ich es mir dadurch vielleicht selbst schwerer mache. aber danke schonmal.

@HaWe Einen Bausatz fänd ich zwar cool aber da ich schon einen drucker habe würde ich schon gerne alles (zumindest so viel wie möglich) selbst machen. Zudem brauch ich ja dann trotzdem noch alles andere abgesehen vom gehäuse.

@Moppi Das klingt schonmal sehr gut. ich schau mir das modell mal genauer an und passe es eventuell ein wenig an. Die beiden Servos die du mir geschickt hast unterscheiden sich ja ziemlich im preis (auch wenn beides wahrscheinlich billigteile sind aber für das erste reichen sie) worin unterscheiden sie sich außer im preis?
Ich würde mir erstmal 2 packungen Servos kaufen, das Frame drucken, und bis all das fertig ist bzw. geliefert wurde, bin ich sicher auch ein wenig weiter was akku, arduino und den rest der elektronik betrifft. Könntest du mir da eventuell noch genauer sagen was ich sonst noch benötige (ich weiß das ich ziemlich viel frage aber ich will mich anhand von meinem ersten mit viel hilfe von euch gebauten Hexapod weiterbilden und früher oder später mein ersten eigenen bauen der Qualitativ auch besser sein wird)

vielen dank schonmal an alle die geantwortet haben

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Ich bin mir nicht ganz sicher welchen Servo Driver ich verwenden soll. Alle die ich finde haben nur 16 Channel aber wenn ich alles richtig verstanden habe, brauche ich doch 18 oder nicht? muss ich dann 2 verwenden oder verstehe ich da etwas falsch? falls ja würden diese hier funktionieren? die kommen gleich im doppelpack was ja wenn mehrere verwendet werden müssten passen würde
https://www.amazon.de/HiLetgo-pca968...ateway&sr=8-14

zudem welche Akkukapazität würdet ihr mir für ein Hexapod in dieser größe empfehlen?

[Moppi]

@tomtom

Ich würde die Günstigsten nehmen. Normalerweise kommen die Teile dann aus China, warum mehr ausgeben? Zur Qualität kann ich nichts sagen, das wird man sehen. Für so ein Versuchsprojekt sollte es allemal zunächst ausreichend sein. Wenn Du dann Mängel feststellst, kannst Du ja u.U. woanders "bessere" bestellen.
Was Du sonst noch benötigst? Ich habe leider noch keinen Hexapod gebaut. Daher habe ich keine weiteren Empfehlungen gegeben. Aber ich denke - und bestimmt auch in HaWe's Sinn - Du solltest einen Mega2560 nehmen. Da hast Du bestimmt genug Reserven mit IOs etc.
Ich habe auch schon gesucht, aber noch keine Software für einen Arduino gefunden, also zur Steuerung eines Hexapod.
Was mir noch aufgefallen war: eigentlich braucht's 18 Motoren, aber so ein Servo Shield ist immer nur für 16 ausgelegt. Jedenfalls die, die ich fand.
Ich kenne die Bewegungsmuster eines Hexapod auch nicht. Weiß nicht, ob man die nicht fest einprogrammiert (3, 4 oder 5 Muster oder so) - vielleicht eine Möglichkeit. Eventuell ergibt sich dann, dass man zwei Servos zugleich ansteuert und mit 16 Anschlüssen auf einem Servo Shield aus kommt.


MfG

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Ich habe was gefunden, wo jemand einen Hexapod mit 12 Motoren baut und einem UNO: https://www.instructables.com/id/DIY...uino-Hexdrake/

Wenn ich mir das so anschaue, denke ich aber, dass sich "Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod" nicht so gut mit "würde ich schon gerne alles (zumindest so viel wie möglich) selbst machen" verträgt.

Zu Hexapods gibts gier im Forum auch jede Menge Themen. In der erweiterten Suche als Suchbegriff mal "hexapod" eingeben und in den Sucheinstellungen "nur Titel durchsuchen" auswählen.

Dieser Link, im Speziellen, könnte Dir weiterhelfen: https://roboternetz.de/community/thr...xapod-Einstieg
Darin gibt es dann noch Verweise wieder auf andere Threads.

[Moppi]

Es gibt Vierfüßer-Robots (quadruped), mit 12 Servos. Die scheinen auch gut zu laufen. Wären im Bewegungsablauf etwas einfacher.
Hier ist einer, mit einem Arduino Nano (offenbar ohne Servo Shield): https://www.youtube.com/watch?v=9Pos9pE8xwU
Wäre auch nicht schlecht.
Jetzt könnte man hier schon mal dieselben STL-Files verwenden, denke ich. Baut aber für das Erste nicht sechs Füße an, sondern erstmal nur vier Füße. Die andern könnte man später nachträglich anbauen.
Beim Arduino Mega2560 hätte man ausreichend PWM-Ausgänge, da müsste man kein Servo Shield verwenden.

Nachtrag zu den Servos:

Manche dieser o.g. Servos haben einen Verstellwinkel von max. 120°, was die Bewegungsfreiheit eines Roboters etwas einschränkt. Andere SG90 9g einen Winkel von 180°. Das steht meist dabei. Außerdem gibt es unterschiedliche Angaben über die Kraft.

Etwas zum Gewicht:

Insgesamt wiegt der Hexapod mit 6 Beinen um die 700 Gramm, die sich wie folgt zusammen setzen.


Der Körperteil mit PLA gedruckt ~13g
Pro Bein mit PLA gedruckt ~13g
Pro Servo ~20g (habe keine genaue Angabe daher Schätzung)


Kommt noch Elektronik dazu: Arduino etc. ca. 150g
Batterie/Akku wird das Schwerste sein mit ca. 100g für einen 11.1V LiPo, mit 1300mAh (wäre das, was ich jetzt hier habe).


Insgesamt kommen so etwa 700 Gramm Gewicht zustande. Wenn nur mit 4 Beinen, statt 6 Beinen, dann ca. 145g weniger, also 560 Gramm etwa.

[Tomtom5893]

@ Moppi
Danke für die Ausführliche erklärungen.
Das mit erstmal nur 4 Statt 6 Beine hört sich zumindest was den Späteren Programmieraufwand betrifft tatsächlich nicht schlecht an. Ich würde ihn trotzdem schonmal vom aufbau her so bauen das ich ihn ohne große probleme um 2 erweitern kann. (sprich genug channels für später mal 18 Servos und was sonst noch so benötigt wird.)

Ich habe mir jetzt mal eine Einkaufsliste zusammengestellt und hoffe das ich an alles gedacht habe.
Würde jemand von euch mal drüber schauen und mir sagen ob ich mit diesen komponenten überhaupt einen Roboter hinbekomme oder ob ich offensichtliche teile vergessen habe.
1. Arduino Mega 2560 (dazu die frage ist das hier der gleiche nur von einem anderen hersteller?
2. 6V Akku Pack 1600 mAh NiMH
3. 2 mal (20st) Micro Servo SG 90 9G (bei denen stande allerdings nicht dabei welchen winkel sie einschlagen können)
4. Arduino Bluetooth modul (Steuern würde ich ihn vorzugsweise wenn möglich mit einem Bluetooth Gamepad von 8bitdo falls möglich. bin aber gerne für vorschläge offen)

Ich bin mir sicher das ich einiges vergessen habe aber passen diese teile bisher zusammen?

[Moppi]

Du musst schauen, dass der nicht zu schwer wird. Die Servos müssen das Gesamtgewicht bewältigen können, je nach dem, wie die Gewichtsverteilung auf den Beinen ist.

Mit dem mega2560, @HaWe, der hat das wohl schon mal bestellt. Müsste aber, wenn dort "Mega2560R3 Board" steht, auch einer sein.

Da ich auch noch Servos brauche, habe ich mich gleich damit beschäftigt und diese hier bestellt. Dort steht in den beantworteten Fragen, dass der 180° haben soll.

Zu dem Bluetooth-Modul kann ich nichts sagen.


MfG

[Tomtom5893]

okay danke die werde ich mir dann jetzt auch bestellen.
brauche ich den sonst noch irgend etwasan elektronik?

[Moppi]

Du solltest Dir noch über die Signalpegel der angeschlossenen Module Gedanken machen. Das leidige Thema mit der Pegelanpassung 5V - 3.3V.

Und Du benötigst ein Konzept, um dem Teil auch das Laufen beizubringen. Danach brauchst Du dann ggf. weitere elektr. Bauteile, wie Poti, Taster o.ä., vielleicht auch ein SD-Kartenmodul.


MfG

[HaWe]

bitte schreib deine Links nicht mit so komischen Pseudo-Namen - das missversteht man, wenn man drüber liest.
Schreib lieber:
Link zur github-Lib: https://github.com/pbackx/robot-control

und dann wie hier jetzt den ausgeschriebenen Link als reine url!

Ich habe aber keine Ahnung, was du da für eine Lib verlinkt hast und ob die passt, nie gesehen.

edit:
Jetzt sah ich gerade: 8bitdo FC30
könnte passen, keine Ahnung, und ich weiß auch nicht wie man die mit einem HC-05 pairt.

[Moppi]

@tomtom

wäre es eventuell für den anfang nicht einfacher 2 kleinere Akkus zu nehmen (Einen für den Arduino mit ca. 7-12 und einen für die Servos mit ca. 6?

Kannst Du machen, wie Du magst. Macht ja keiner Vorschriften. Nur Möglichkeiten aufzeigen. Der mit 7-12V braucht dann nicht so viel Leistung haben (ca. 500mAh), wie der andere mit 6V (ca. 2000 bis 3000mAh). Der 6V kann ja auch erst mal 1600mAh haben, wenn es dann nicht ausreicht, kannst Du noch einen zweiten davon nachkaufen und parallel schalten.

[HaWe]

ja, der Controller ist Arduino Mega2560-KOMPATIBEL, steht doch da. Es gibt die Kompatiblen auch noch billiger: https://www.ebay.de/itm/ATmega2560-1...IAAOSwNchaSyqJ

welches Bluetooth Gamepad 8bitdo genau willst du nehmen (Link)?
Wie willst du es (bzw. einen Receiver) mit dem Arduino Mega verbinden, mit welchen Treibercode bzw. Lib?