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Thema: Brauche Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Frage Brauche Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod

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    Guten Tag zusammen,

    dies ist mein erster Beitrag hier im Forum und ich hoffe ich habe ihn hier auch richtig gepostet. (falls nicht bitte nicht umbringen)

    Ich möchte einen recht simplen und schnell zu bauenden Hexapod bauen und bräuchte da ein wenig hilfe da ich noch nie einen Roboter dieser art zusammengebaut habe. (Was allerdings nie meine interesse daran geschwächt hat)

    Ich weis das Hexapods nicht umbedingt die einfachsten Roboter sind die man sich als einsteiger aussuchen sollte, aber ich habe nichts anderes gefunden was mich interresiert, lerne recht schnell und habe schon "relativ" viel erfahrung mit 3D Druckern und Lego Mindstorm falls euch das etwas sagt.

    Ich bin mir auch nicht sicher ob ich 12 oder 18 Servos verwenden soll da beides seinen vorteil hat (zumindest bei so einem kleinen billigen einsteiger teil)
    12 haben den vorteil das sie billiger sind, ich nehme mal an auch einfacher zu programmieren, und wahrscheinlich auch einfacher zu bauen / designen
    18 haben den vorteil das sie beweglicher sind (was zwar nur ein punkt ist aber dafür ein gewaltiger)
    korrigiert mich falls ich falsche vorstellungen habe.

    Mein ziel auf lange sicht ist es einen Großen und Profisionellen Hexapod zu bauen wobei ich aber Umbedingt mit einem Kleinen und einfachen Hexapod starten möchte da ich so viel wie nur möglich daraus lernen kann und quasi per "try and error" mithilfe meines ersten "billig" Hexapod einen besseren hervorbringen kann. (unteranderem noch einen grund kleiner anzufangen ist zugegebenermaßen auch der Finanzielle und Zeitliche aspekt. Ich will damit in diese welt einsteigen und sehen ob dies für mich etwas ist oder nicht)


    Meine Grundidee ist ein kleiner Minihexapod der
    1. Aus so viel wie möglich selbst gedruckten teilen besteht
    2. günstig wird (da er eh hauptsächlich nur für testzwecke sein soll)
    3. mit einem Arduino läuft (oder Raspberry... ich hab da noch zu wenig erfahrung und bräuchte vorallem in der Steuerung hilfe)
    4. Schnell zu bauen sein soll


    Ich weiß dass dies ein Sehr hohes und schwieriges ziel ist (Vorallem für einen Neuling wie mich) doch ich bin sicher dass ich es hinkriegen werde.


    die ersten Grundlegenden fragen wären dann erstmal folgende:
    • Welche Servos soll ich nehmen?
    • Wie viele 12 oder 18?
    • was benutze ich als hirn? Arduino, Raspberry oder was anderes?
    • brauche ich außer dem akku sonst noch etwas an elektronik?
    • ist meine idee / mein plan so überhaupt umsetzbar?
    • wärt ihr so nett und würdet mir helfen?


    Dann bedanke ich mich schonmal jetzt für eure hilfe und hoffe das ich von euch nicht in der luft zerissen werde.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    ...überhaupt kein Problem, wer "relativ" viel Erfahrung mit 3D Druckern hat, der setzt auch sehr schnell so ein Projekt um!

    Der Osterhase ist ja auch weltberühmt für Eier, obwohl er ja von Hause aus mit denen überhaupt nix am Hut hat.


    Versuche doch einfach mal durch Umstellung der Variablen "schnell", "günstig" und "eigentlich überhaupt keine Ahnung" eine Erfolgsformel zu bilden.


    Hier haben es Einige mit etwas anderen Voraussetzungen umgesetzt:
    https://www.instructables.com/howto/hexapod/
    Geändert von Andree-HB (20.04.2019 um 06:30 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Schon mal "Bob the biped" gegoogelt? Hat zwar nur zwei Beine, scheint mir aber als Anfängerprojekt tauglicher.

    In Deiner Beschreibung fehlt komplett die Sensorik. Wenn Du nach Vollendung Deiner Materialschlacht (wenn Du so weit kommst) glücklich damit bist, dass das Teil drei Schritte vor und drei Schritte zurück macht, sei es drum.


    Selbst bei zwölf Servos beginnen die Probleme mit der nicht ausreichenden Anzahl von PWM-Ausgängen. Alleine dafür brauchst Du schon eine Erweiterung.

    Zu den Servos und der damit verbundenen Problematik (Genauigkeit, Leistung, Haltbarkeit -> Preis) findest Du hier im Forum sicherlich einige für Dich interessante Threads. Es scheint hier niemand mit 2-Euro-Mikroservos ausgekommen zu sein.

    Die Akkumimik soll ja sowohl leicht sein, als auch die Spitzenströme (>1A/Servo) liefern können. Es laufen zwar nie alle Servos gleichzeitig, trotzdem ist hier mit Problemen in Form von Spannungseinbrüchen zu rechnen. Mal resettet es den Controller, mal misst die Sensorik Mist, mal schwingt sich intern was auf und die Servos fangen an zu zittern. So etwas bekommt man ohne Messequipment jenseits des Multimeters kaum raus (ist ein verdammtes Rätselraten, ohne Oszilloskop nach einer Änderung im System eine Beurteilung vorzunehmen).

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Hallo Tomtom,

    ich habe mal etwas gesucht, weil ich dachte, es müsste schon fertige STL-Files geben, für einen Hexapod.
    Ich habe auch etwas gefunden.

    Compatible frame set for hexapod robot with 9G servos.
    https://www.youtube.com/watch?v=68QqBQGMqjM

    Die Files kannst Du auf der Seite runterladen: https://www.thingiverse.com/thing:31569
    Es ist ein ZIP-File, mit 4 STL-Files für die Slicer-Software.

    Es gibt sicher noch mehr solcher Downloads.

    Für das Projekt findest Du Micro Servos 9g, z.B. hier: https://www.amazon.de/Micro-Helicopt...gateway&sr=8-5
    Oder auch hier: https://www.amazon.de/ONEVER-Flugzeu...ateway&sr=8-45

    Du brauchst wohl 18 Stück davon.

    Zur Ansteuerung der Motoren gibt es Servo Shields. Zum Beispiel für Arduino.


    MfG
    Geändert von Moppi (20.04.2019 um 10:22 Uhr)

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich würde dir einen fertigen Bausatz empfehlen, z.b. einen von diesen:
    https://www.ebay.de/sch/i.html?_from...c&LH_PrefLoc=2
    für anfängertauglich aber halte ich Hexapods absolut nicht, und in die Programmierung wirst du einiges an Zeit und Hirnschmalz investieren müssen:
    wenigestens einige Monate, wenn du noch nie z.B. mit Arduino programmiert hast.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hey Danke für die zumeist Hilfreichen Antworten von euch.

    @Holomino Bob the biped ist mir tatsächlich ein wenig zu Simpel (auch wenn du wahrscheinlich recht hast und ich selbst damit schon gut gefördert werden würde) aber lieber habe ich etwas was mich von anfang an sehr stark interresiert und fördert auch wenn ich es mir dadurch vielleicht selbst schwerer mache. aber danke schonmal.

    @HaWe Einen Bausatz fänd ich zwar cool aber da ich schon einen drucker habe würde ich schon gerne alles (zumindest so viel wie möglich) selbst machen. Zudem brauch ich ja dann trotzdem noch alles andere abgesehen vom gehäuse.

    @Moppi Das klingt schonmal sehr gut. ich schau mir das modell mal genauer an und passe es eventuell ein wenig an. Die beiden Servos die du mir geschickt hast unterscheiden sich ja ziemlich im preis (auch wenn beides wahrscheinlich billigteile sind aber für das erste reichen sie) worin unterscheiden sie sich außer im preis?
    Ich würde mir erstmal 2 packungen Servos kaufen, das Frame drucken, und bis all das fertig ist bzw. geliefert wurde, bin ich sicher auch ein wenig weiter was akku, arduino und den rest der elektronik betrifft. Könntest du mir da eventuell noch genauer sagen was ich sonst noch benötige (ich weiß das ich ziemlich viel frage aber ich will mich anhand von meinem ersten mit viel hilfe von euch gebauten Hexapod weiterbilden und früher oder später mein ersten eigenen bauen der Qualitativ auch besser sein wird)

    vielen dank schonmal an alle die geantwortet haben

    - - - Aktualisiert - - -

    Ich bin mir nicht ganz sicher welchen Servo Driver ich verwenden soll. Alle die ich finde haben nur 16 Channel aber wenn ich alles richtig verstanden habe, brauche ich doch 18 oder nicht? muss ich dann 2 verwenden oder verstehe ich da etwas falsch? falls ja würden diese hier funktionieren? die kommen gleich im doppelpack was ja wenn mehrere verwendet werden müssten passen würde
    https://www.amazon.de/HiLetgo-pca968...ateway&sr=8-14

    zudem welche Akkukapazität würdet ihr mir für ein Hexapod in dieser größe empfehlen?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    @tomtom

    Ich würde die Günstigsten nehmen. Normalerweise kommen die Teile dann aus China, warum mehr ausgeben? Zur Qualität kann ich nichts sagen, das wird man sehen. Für so ein Versuchsprojekt sollte es allemal zunächst ausreichend sein. Wenn Du dann Mängel feststellst, kannst Du ja u.U. woanders "bessere" bestellen.
    Was Du sonst noch benötigst? Ich habe leider noch keinen Hexapod gebaut. Daher habe ich keine weiteren Empfehlungen gegeben. Aber ich denke - und bestimmt auch in HaWe's Sinn - Du solltest einen Mega2560 nehmen. Da hast Du bestimmt genug Reserven mit IOs etc.
    Ich habe auch schon gesucht, aber noch keine Software für einen Arduino gefunden, also zur Steuerung eines Hexapod.
    Was mir noch aufgefallen war: eigentlich braucht's 18 Motoren, aber so ein Servo Shield ist immer nur für 16 ausgelegt. Jedenfalls die, die ich fand.
    Ich kenne die Bewegungsmuster eines Hexapod auch nicht. Weiß nicht, ob man die nicht fest einprogrammiert (3, 4 oder 5 Muster oder so) - vielleicht eine Möglichkeit. Eventuell ergibt sich dann, dass man zwei Servos zugleich ansteuert und mit 16 Anschlüssen auf einem Servo Shield aus kommt.


    MfG

    - - - Aktualisiert - - -

    Ich habe was gefunden, wo jemand einen Hexapod mit 12 Motoren baut und einem UNO: https://www.instructables.com/id/DIY...uino-Hexdrake/

    Wenn ich mir das so anschaue, denke ich aber, dass sich "Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod" nicht so gut mit "würde ich schon gerne alles (zumindest so viel wie möglich) selbst machen" verträgt.

    Zu Hexapods gibts gier im Forum auch jede Menge Themen. In der erweiterten Suche als Suchbegriff mal "hexapod" eingeben und in den Sucheinstellungen "nur Titel durchsuchen" auswählen.

    Dieser Link, im Speziellen, könnte Dir weiterhelfen:
    https://roboternetz.de/community/thr...xapod-Einstieg
    Darin gibt es dann noch Verweise wieder auf andere Threads.
    Geändert von Moppi (21.04.2019 um 09:14 Uhr)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Es gibt Vierfüßer-Robots (quadruped), mit 12 Servos. Die scheinen auch gut zu laufen. Wären im Bewegungsablauf etwas einfacher.
    Hier ist einer, mit einem Arduino Nano (offenbar ohne Servo Shield): https://www.youtube.com/watch?v=9Pos9pE8xwU
    Wäre auch nicht schlecht.
    Jetzt könnte man hier schon mal dieselben STL-Files verwenden, denke ich. Baut aber für das Erste nicht sechs Füße an, sondern erstmal nur vier Füße. Die andern könnte man später nachträglich anbauen.
    Beim Arduino Mega2560 hätte man ausreichend PWM-Ausgänge, da müsste man kein Servo Shield verwenden.

    Nachtrag zu den Servos:

    Manche dieser o.g. Servos haben einen Verstellwinkel von max. 120°, was die Bewegungsfreiheit eines Roboters etwas einschränkt. Andere SG90 9g einen Winkel von 180°. Das steht meist dabei. Außerdem gibt es unterschiedliche Angaben über die Kraft.

    Etwas zum Gewicht:

    Insgesamt wiegt der Hexapod mit 6 Beinen um die 700 Gramm, die sich wie folgt zusammen setzen.


    Der Körperteil mit PLA gedruckt ~13g
    Pro Bein mit PLA gedruckt ~13g
    Pro Servo ~20g (habe keine genaue Angabe daher Schätzung)


    Kommt noch Elektronik dazu: Arduino etc. ca. 150g
    Batterie/Akku wird das Schwerste sein mit ca. 100g für einen 11.1V LiPo, mit 1300mAh (wäre das, was ich jetzt hier habe).


    Insgesamt kommen so etwa 700 Gramm Gewicht zustande. Wenn nur mit 4 Beinen, statt 6 Beinen, dann ca. 145g weniger, also 560 Gramm etwa.
    Geändert von Moppi (21.04.2019 um 09:54 Uhr)

  9. #9
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    @ Moppi
    Danke für die Ausführliche erklärungen.
    Das mit erstmal nur 4 Statt 6 Beine hört sich zumindest was den Späteren Programmieraufwand betrifft tatsächlich nicht schlecht an. Ich würde ihn trotzdem schonmal vom aufbau her so bauen das ich ihn ohne große probleme um 2 erweitern kann. (sprich genug channels für später mal 18 Servos und was sonst noch so benötigt wird.)

    Ich habe mir jetzt mal eine Einkaufsliste zusammengestellt und hoffe das ich an alles gedacht habe.
    Würde jemand von euch mal drüber schauen und mir sagen ob ich mit diesen komponenten überhaupt einen Roboter hinbekomme oder ob ich offensichtliche teile vergessen habe.
    1. Arduino Mega 2560 (dazu die frage ist das hier der gleiche nur von einem anderen hersteller?
    2. 6V Akku Pack 1600 mAh NiMH
    3. 2 mal (20st) Micro Servo SG 90 9G (bei denen stande allerdings nicht dabei welchen winkel sie einschlagen können)
    4. Arduino Bluetooth modul (Steuern würde ich ihn vorzugsweise wenn möglich mit einem Bluetooth Gamepad von 8bitdo falls möglich. bin aber gerne für vorschläge offen)

    Ich bin mir sicher das ich einiges vergessen habe aber passen diese teile bisher zusammen?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Du musst schauen, dass der nicht zu schwer wird. Die Servos müssen das Gesamtgewicht bewältigen können, je nach dem, wie die Gewichtsverteilung auf den Beinen ist.

    Mit dem mega2560, @HaWe, der hat das wohl schon mal bestellt. Müsste aber, wenn dort "Mega2560R3 Board" steht, auch einer sein.

    Da ich auch noch Servos brauche, habe ich mich gleich damit beschäftigt und diese hier bestellt. Dort steht in den beantworteten Fragen, dass der 180° haben soll.

    Zu dem Bluetooth-Modul kann ich nichts sagen.


    MfG

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