Ich würde ja als Ziel zuerst 0,2kg ausgeben. Wenn das inkl. Steuerung funktioniert kann man ja versuchen eine Zehnerpotenz höher zu gehen.
Ich würde ja als Ziel zuerst 0,2kg ausgeben. Wenn das inkl. Steuerung funktioniert kann man ja versuchen eine Zehnerpotenz höher zu gehen.
Ich weiß ja nicht, ob Programmierung und Steuerung das Problem des OP ist oder die mechanische Konstruktion.Zitat von Defiant
Wenn die Motoren, die DOFs und die Mechanik fast identisch wären, könnte man sicher für die Programmierung einiges übernehmen, aber ich glaube kaum, dass man da Analogien findet. Kleine Roboterarme haben ja meist RC-Servos als Motoren, für 2 kg payload wird man sicher etwas ganz anderes brauchen (Steppermotoren oder starke Rotationsencoder-Getriebemotoren). Wenn der OP aber sowieso 2kg Payload braucht, warum dann Zeit, Energie und Geld in kleine Modelle stecken, wenn man hinterher eh nichts passendes für 2kg findet?
PS,
Ich bin da eh skeptisch, ob sich das Vorhaben mit 2kg Payload umsetzen lässt, selbst 1kg sind nach meiner Erfahrung mechanisch/motorisch schon extrem ambitioniert, erst Recht für einen Anfänger...
Ich geb ja zu, ich hab auch keine Ahnung was der OP kann oder nicht. Aber wär ich 26 und hätte die Frage so formuliert würden mich alle drei Felder Mechanik, Elektronik und Software vor großen Herausforderungen stellen. Es geht im ersten Schritt dazu die Aufgabenstellung zu verstehen die so ein Manipulator mit sich bringt. 0,2kg Nutzlast sind mit Modellbau-Üblichen Komponenten eher machbar als 2kg. Ein OpenManipulator z.B. kostet nicht ohne Grund für nur 500g Nutzlast soviel wie ein gutes Notebook.
Die Wahl der Motoren spielt für mich eine untergeordnete Rolle. Am Ende möchte ich ja an die Motoren nur das Kommando "Gehe zu Position/Winkel x" setzten. Ob das jetzt ein Servomotor, ein Schrittmotor, ein Getriebemotor mit Encoder oder ein "Smart Servo" oder sonstwas ist macht doch keinen Unterschied. Es obliegt hier der Steuerungskomponente des Aktors den Befehl Motorspezifisch umzusetzen.
Aber war ja nur eine Empfehlung. Probiert gern gleich 2kg Nutzlast, viel Erfolg.
Ich gebe dir Recht, wenn das 2kg Gerät eine realistische Chance zur mechanischen und motorischen Verwirklichung hätte, und auch eine vollautomatische Steuerung per FK und RK gewünscht ist, dann wäre ein kleines 200g-Modell zum Programmieren-Üben und -Testen sinnvoll (um zu erkennen, wie extrem schwierig das bei 6 bis 7 DOF ( inkl. Greifer) ist, und Greifen von Gefäßen und Einschenken von Flüssigkeiten erfordert ja schon einmal mindestens 6 DOF inkl. Greifer) - wenn allerdings nur eine Fernsteuerung gewollt ist, fiele dieser Teil weg, und man könnte sich gleich an die Konstruktion des Großgerätes machen.
Meine Einschätzung allerdings, wie schon angedeutet:
2kg Nutzlast mit mehr als 4 DOF: für Anfänger kaum (eher gar nicht) machbar
vollautomatische, autonome, "intelligente" Steuerung mit mehr als 4 DOF: für Anfänger ebenfalls kaum machbar.
Ob dann also Miniaturmodelle perspektivisch viel bringen, muss der OP für sich entscheiden.
Wenn Mihaar eine Zielvorgabe hat, ist es interessant, diese zu kennen. Wenn er aber nur eine fixe Idee hat, wäre interessant, ob er auch mit einem kleineren Modell anfängt. Das ist gerade im 3D-Druckbereich günstiger und passende Motoren lassen sich einfacher finden. Wenn das softwaretechnisch nachher nicht so hin haut, wie er sich das vorstellt oder es ihm alles zu kompliziert wird, hat er nicht so viel verloren, aber bestimmt eine Menge gelernt. Wenn er dann Spaß hat und alles so ist, wie er sich das denkt, kann er das noch immer auf Groß bauen.
Aber das ist nur meine Ansicht der Dinge.
MfG
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