Das ist schon OK. Der hohe Strom den der Motor im Stillstand zieht erklärt, warum der l293d warm wird.
Du brauchst nicht den l298 benützen. Du musst den l293 einfach mit einem Kühlkörper erweitern (Wärmeleitpaste nicht vergessen!) und nimm am besten gleich einen großen Kühlkörper.