Hallo,
es wäre wirklich interessant, wenn es dazu ein Paper o.ä. geben würde. Dann könnte man eine exaktere Einschätzung der Nutzbarkeit für verschiedene Einsatzfälle durchführen.

Dein letzter Absatz lässt mich außerdem etwas stutzen: Du sagst du machst keine Regelung: Wenn du aber schnell genug deine Trajektorien neugeneriert würde ich dabei definitiv von einer Art von Regelung sprechen. Deine Fehlerrückführung sorgt halt dafür, dass eine neue angepasste Trajektorie erzeugt wird. Was passiert bei deinem Ansatz wenn du ein System mit großer Totzeit oder ein sehr schnell reagierendes System (z.B. ein sehr kleines Objekt zu transportieren) bewegen willst. Ich wage zu behaupten, dass du dann in die gleichen Probleme wie ein Regler läufst.