me-arm, 12bit servotreiber und ein joystick

**inka** · 19.02.2019, 17:14

hallo allerseits,

ich habe mir den billig-robot-arm angeschafft, die Servos sollen über die 12bit-servo-treiber-platine betrieben werden, alles funktioniert in ansätzen:

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der arm ruckelt aber ziemlich...
Da Suche ich nun nach lösungsansätzen, dabei habe ich mir auch verschiedene beispiele aus der adafruit lib angeschaut, z.b. dieses hier:

Code:

/* meArm_Adafruit IK joysticks - York Hackspace May 2014
 * Using inverse kinematics with joysticks
 * Uses two analogue joystcks (two pots each)
 * First stick moves gripper forwards, backwards, left and right
 * Second stick moves gripper up, down, and closes and opens.
 * 
 * I used Sparkfun thumbstick breakout boards, oriented 'upside down'.
 * 
 * Pins:
 * Arduino    Stick1    Stick2   PWMServo  
 *    GND       GND       GND        GND
 *     5V       VCC       VCC   VCC & V+
 *     A0       HOR
 *     A1       VER
 *     A2                 HOR
 *     A3                 VER
 *     A4                            SDA
 *     A5                            SCL
 * 
 * The Servos attach to the first block of four servo connections on
 * the Adafruit board, brown wire at the bottom, yellow wire at the top.
 * Adafruit    Servo
 *       0      Base
 *       1  Shoulder (right)
 *       2     Elbow (left)
 *       3   Gripper
 *
 * You can attach to a different block of four by changing the 'begin' call
 * to specify a block 0-3, e.g. to use the second block call arm.begin(1);
 * - to mirror movements to all 4 blocks, call arm.begin(-1);
 */
#include "meArm_Adafruit.h"
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <Wire.h>


int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;


meArm arm;


void setup() {
  arm.begin();
}


void loop() {
  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
  float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  if (abs(dx) < 1.5) dx = 0;
  if (abs(dy) < 1.5) dy = 0;
  if (abs(dz) < 1.5) dz = 0;
  
  if (!(dx == 0 && dy == 0 && dz == 0))
    arm.goDirectlyTo(arm.getX() + dx, arm.getY() + dy, arm.getZ() + dz);
  
  if (dg < -3.0)
    arm.closeGripper();
  else if (dg > 3.0)
    arm.openGripper();  
  delay(50);
}

die/den joystick (selbstgebaut) muss ich an die pins A0 bis A5 des arduino anschliessen um den sketch ausprobieren zu können. Wie man im bild sehen kann, hat der roboter schon einiges "onboard" und daher sind einige der arduino mega 2560 schon belegt, z.b. ein paar der im fraglichen sketch verwendeten (a0 und A3). Die hier verwendeten libs ( meArm_Adafruit.h bzw. Adafruit_PWMServoDriver.h) wie auch die *.cpp dateien habe ich mir angeschaut, ich finde einfach die stelle nicht wo die pins A0 bis A5 (aus dem sketch) abgefragt werden? Hat sich schon jemand damit beschäftigt?

wäre super...

HaWe · 19.02.2019, 17:17

Zitat von inka

Wie man im bild sehen kann, hat der roboter schon einiges "onboard" und daher sind einige der arduino mega 2560 schon belegt, z.b. ein paar der im fraglichen sketch verwendeten (a0 und A3). Die hier verwendeten libs ( meArm_Adafruit.h bzw. Adafruit_PWMServoDriver.h) wie auch die *.cpp dateien habe ich mir angeschaut, ich finde einfach die stelle nicht wo die pins A0 bis A5 (aus dem sketch) abgefragt werden? Hat sich schon jemand damit beschäftigt?

wäre super...

Code:

int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;

//...

void loop() {
  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
  float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);


  //...

**inka** · 19.02.2019, 17:25

und das hier?

Code:

 *     A0       HOR
 *     A1       VER
 *     A2                 HOR
 *     A3                 VER
 *     A4                            SDA
 *     A5                            SCL

ist das wirklich das gleiche?

Code:

int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;

HaWe · 19.02.2019, 17:30

kA, aber was soll analogRead anderes lesen als analoge Pins?
Zugegeben, schon seltsam, dass xdirPin, ydirPin,... usw, als 0,1,... definiert werden und nicht als A0, A1,...

PS,
ebenfalls seltsam:

Code:

 *     A4                            SDA
 *     A5                            SCL

das gilt für den Uno, nicht aber für den mega2560.

**inka** · 19.02.2019, 17:31

und das die anzahl nicht übereinstimmt...

HaWe · 19.02.2019, 17:38

wieso, die Anzahl stimmt doch: A0...A3
A4+A5 (für den Mega: fälschlich) als I2C Pins

- - - Aktualisiert - - -

ich könnte mir vorstellen, dass
int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;

intern von der Lib auf A0...A3 "umgemapped" werden

**inka** · 19.02.2019, 17:39

die zahlen hier

Code:

*       0      Base
 *       1  Shoulder (right)
 *       2     Elbow (left)
 *       3   Gripper

sind aber die pinn-nummern des 12bit-servotreibers und nicht des arduino, nehme ich mal an...

HaWe · 19.02.2019, 17:43

und die sollen per analogRead gelesen werden?
Servo-Pins sind digitale pwm- Outputs, keine analogen Inputs.
Ich vermute, die tragen nur zu Querreferenz-Zwecken die gleichen Nummern

**inka** · 19.02.2019, 17:45

weiss ich ja nicht, sonst hätte ich doch nicht gefragt...

aber hast du dich schon mit dem me-arm, 12bit treiber und so beschäftigt?

HaWe · 19.02.2019, 17:46

nein, aber analogRead kann nur analoge Input-Pins lesen, und die hat nur der Arduino an A0, A1,... , oder nicht?
Daran müssten ja auch die Joystick-Pins angeschlossen sein.