Was hast du denn für Servos verbaut?
Für den Fall, dass es diese billigen SG-90 für 2€ sind (oder vergleichbarer Ramsch) finde ich, der bewegt sich doch ganz gut.
Bei _diesen_ Hebellängen würde ich, wenn der Arm irgendwas anheben soll, wenigstens MG-90 verwenden.
Die sind kräftiger und schneller.
Das Problem bei Billigservos (auch den MG-90, nur sind die halt schon etwas besser) ist, dass sie gegen Ende des Weges kaum mehr Kraft haben, weil die Regelung sie dann "runterfährt" (wahrscheinlich um ein überfahren der Soll-Position zu verhindern), dadurch erreichen sie PosSoll aber nur schwer, vor allem, unter Last.
Wenn du wissen willst, ob die Servos überhaupt ausreichend stark sind: lass den Greifer mal das schwerste halten, was der Arm bewältigen soll, und dann fahr den Arm möglichst weit aus- so dass du maximale Last am unteren Servo hast.
Wenn es an dieser Position brummt, sind die Servos zu schwach.

Ansonsten: bei vielen billigen Servos ist es so, dass die sich-selbst ohne Last-teilweise nicht wirklich geschmeidig bewegen. Das liegt einfach daran, dass in denen das billigste Gerümpel verbaut ist, was der Wühltisch hergab. Bessere Servos haben z.B. Doppelschleifer-Potis. Sowas fährt dann auch beim tausendsten Mal die gleiche Position immernoch _genau_ an.
Billige schätzen ihre Position öfter einfach nur....
Ebenfalls gern genommen, bei billigen Servos mit Kunstoff-Welle: wenn man die Schraube, die das Servohorn sichert, zu fest zieht, spreizt sich die Welle etwas auf- und das ganze Servo läuft schwer oder überhaupt nicht mehr.