kA, aber was soll analogRead anderes lesen als analoge Pins?
Zugegeben, schon seltsam, dass xdirPin, ydirPin,... usw, als 0,1,... definiert werden und nicht als A0, A1,...

PS,
ebenfalls seltsam:
Code:
 *     A4                            SDA
 *     A5                            SCL
das gilt für den Uno, nicht aber für den mega2560.