me-arm, 12bit servotreiber und ein joystick

**Sisor** · 19.02.2019, 19:01

Zitat von inka

...der arm ruckelt aber ziemlich...

Code:

void loop() {
  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
  float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);

map ist eine Integerfunktion. dx, dy etc. werden also nur ganzzahlige Werte zwischen -5 und 5, also 11 Schritte annehmen. Damit ruckelts.

Lösung ist einfach: Einfach folgende Funktion vor die loop()-Definition setzen:

Code:

float map(long x, long in_min, long in_max, float out_min, float out_max)
{
  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

**inka** · 20.02.2019, 12:27

danke Sisor,
leider kann ich es im moment nicht ausprobieren, ich muss jetzt erstmal überlegen wie ich HaWe's vorschläge für den anschluss der joystickplatine realisiere...
Es ging bei der ursprünglichen frage um's ruckeln, ich wollte probieren, ob es bei einer "behutsamen" ansteuerung mit dem joystick auch so ruckartig fährt. Es ruckelt aber auch bei anderen sketches wie dem hier z.b.

Code:

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>


Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();


#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350
#define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500
#define FREQUENCY 50


//uint8_t servonum = 0;
uint8_t i;




void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("16 channel Servo test!");
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(FREQUENCY);
}
int pulseWidth(int angle)
{
  int pulse_wide, analog_value;
  pulse_wide = map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH);
  analog_value = int(float(pulse_wide) / 1000000 * FREQUENCY * 4096);
  Serial.println(analog_value);
  return analog_value;


  //pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(0));
}


void loop()
{

// servo für horizontale drehung

  for (i = 70; i <= 135; i++)
  {
    //Serial.println(i);
    pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(i));

    delay(50);
  }

  delay(500);

  for (i = 135; i >= 70; i--)
  {
    //Serial.println(i);
    pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(i));

    delay(50);
  }
}

hängt das hier auch mit dem "map" zusammen?