Schau Dich mal im Kopterforum.de um, da habe ich auch das kleine ABC gelernt. Leider habe ich aus Gesundheitsgründen (fast)alles verschenkt.
Ich hatte einen 330er und 450 er Rahmen..mit MULTIWII das war noch mit 'nem Atmega bestückt heute haben die wohl alle schon STM32 an Board.
Probebetrieb der Steuerung hatte ich mit einem Arduino Nano auf einem PinHead-PCB .....

Gruss Gerhard

Wenn noch Fragen schreib mich an...