Sicherheitslevel Robotersteuerung - Norm DIN EN ISO 10218-1

[Ceos]

Ich bin mir sicher, daß Zäune KEINE Notabschaltung bei Kontakt haben

Ja das ist mit klar ich meinte aber in dem Kontext mit Schutzzäunen für Roboteranwendungen. Da sind das dann meist mehr als "gewöhnliche" Schutzzäune, eben mit einer solchen Funktion.

Robo-Applikationen, die ich bislang gesehen habe, ist der Zaun gegenüber dem Roboter hoffnungslos unterdimensioniert. Dementsprechend sollte eigentlich bereits die Steuerung des Robos SICHER gewährleisten, daß er den vorgesehenen Arbeitsraum nicht verlässt.

Dann musst du für den Betriebszustand eben "viel Exposition" nehmen und sowohl Technik als auch Software entsprechend zertifizieren.

Der (informative) Anhang A.2.2 der ISO 13849-1 gibt hierzu einen Wert der Expositionsdauer, anteilig an der Betriebsdauer an. Da frag ich mich, welcher Betreiber einem sowas unterschreibt...

Das tragische an Safety, dass an vielen Stellen gesunder Menschenverstand mit einfachen mathematichen Formeln "angeblich" widerlegt wird. Schmeckt mir auch cniht,a ber gerade weil die Zertifizierung (und ganz besonderns die von Software in meinen Augen) so aufwendig ist, versucht man sich darauf zu beschränken die Sicherheit über die Umgebung und die Schutzabschaltung zu gewähren.

Ich meine, wenn ich einen Roboter hätte, der eine offene Kreissäge schwingt und nirgendwo einen Zaun drum herum hat. Dann brauchte ich SIL3-Kameras/Näherrungssensoren, SIL3-Software und sogar SIL3-Hardware die sicherstellt dass alles steht wenn es stehen soll.

Wenn ich aber im Sicherheitsdatenblatt schreibe SIL3 mit 3cm Stahlwand als Käfig brauch ich weder SIL-Software noch irgendwelche SIL-Komponenten und könnte dennoch auf SIL3 kommen. Du kannst dem Robo dann nur nicht mehr bei der Arbeit zusehen.

Ich bin froh dass ich mich mit der Thematik bis auf die Schulung und 2 Workshops mit Musterbeispielen nicht auseinandersetzen musste. Effektiv liegt es nämlich am Ende nur am Prüfer was seine Meinung ist und was er an Dokumentation erwartet.

[daniel1980]

Das wirklich unbefriedigende an der Sache ist ja, daß in der Norm eben erstmal nur der Sicherheitslevel PL d festgelegt ist. Hätten die Roboterhersteller in den Normengremien sich auf PL e geeinigt, wäre uns ja schon geholfen...Ich frage mich, warum ausgerechnet am PL "geknausert" wurde.

Hannes, ich schau mir bei Gelegenheit die Norm 14120 an. Ggf. wird ja dort unterteilt in reine Zugangsbeschränkungen und solchen, die eine Bewegung einer Antriebsachse zur Not mit Gewalt verhindern.

[Ceos]

Ich muss dazu sagen, dass unsere Beispiele in den Workshops scheinbar SEHR idealistisch sind wenn ich höre dass die Zäune tatsächlich nur als Zugangs-Schutz benutzt werden und sonst keine effektive Verbindung mit dem Roboter haben.

In einem Fall war es zwar kein Roboterarm aber es ging um eine Einpassvorrichtung für Rohre die ähnlich arbeitet und das Risiko einer Fehlfunktion durch Verkanten von Werkstücken bewertet werden sollte.
Und dabei war ein Prallschutz mit Kontaktsensor zur Notabschaltung dabei.


Dachte das Beispiel sei halbwegs Relaitätsnah und bei Rotobtern häte ich auch sowas erwartet.

[daniel1980]

Danke für den Hinweis!

Kannst du einen Link zu diesen Prallschutzen posten?

[Ceos]

Das war ein Workshop mit einem Modellbeispiel, deswegen sage ich ja alles nur graue Theorie und idealisiert leider

Im Beispiel war es eine Hydraulik und wenn z.B. 2 Teile verkanten, würden die nach außen gebogen und den Bediener gefährden. Lösung war ein Prüfstrom zwischen den Komponenten und sobald ein signifikanter Strom fließt, weil irgendwas von der Maschiene oder das darin befindlichen Metallteil den Prallschutz berührt, sofort zur Sicherheitsabschaltung führt.

Dass ein Teil bricht war auch darin enthalten und der Prallschutz war vorher dran um abbrechende Teile ab zu fangen, aber ein Prallschutz hält eben nur einen Aufprall aus und nciht wenn z.B. ein Teil dagegen gedrückt wird, das war dann die fortgeschrittene Analyse sozusagen

[daniel1980]

Ach so. Vielleicht finde ich ja was in der Norm, was auf einen Prallschutz hindeutet und vielleicht gibt es ja auch Lieferanten dafür, die sicherheitsbewertete Schutze anbieten. Marke Eigenbau wäre hier weniger angesagt, es sei denn, der Schutz ist imstande, beständig die Aufprallenergien so abzufangen, daß der Zaun selbst nicht beschädigt wird. Praktisch ein Pendant zu den Trittmatten, nur halt nicht auf dem Boden liegend..

Wenn ich was finde, sag ich bescheid.

[Ceos]

in dem konstruierten Fall ging es nur darum
A) den Aufprall eines brechenden Teils abzufangen und
B) Eine Abschaltung zu erreichen wenn etwas den Prallschutz länger berührt (Verormung mit beständiger Krafteinwirkung)