Nein, ich habe leider keinen Zugriff mehr auf das Prrogramm, es hat mich auch ncht so sonderlich interessiert um es für mich zu archivieren. Ein Trick war: man hat die Gyrowinkel über die ganze Zeit hinweg aufsummiert (integriert), und solange er ziemlich aufrecht stand oder fuhr, war das Integral immer näherungsweise null (Tiefpassfilter): dadurch konnte man diie GyroDrift herausrechnen
OK, schade. Bis zur Gyro-Drift bin ich noch gar nicht gekommen. Dann würde ich das jetzt gerne als erledigt markieren, ich weiß aber nicht, wie. Ach doch, habs gefunden. Danke.
was gefunden - und wo?
Nein, nichts gefunden. Ich denke, ich bau irgendwann noch sowas ein und schau, ob ich's dann hinbekomme, weil PID sind nicht die einzigen Parameter, da die Wegstrecke bei solchen Motoren überhaupt nicht proportional mit (PWM-Verhältnis mal Zeit) geht.
Andere Idee wäre, die PID-Parameter vom PC aus im Betrieb mittels Bluetooth zu variieren. Mal sehen.
Linearität ist für PID-Regler keine notwendige Bedingung: du veränderst pwm je nach den PID-Regel-Werten, vergleichst die Änderung des Gyrowinkels zum Gyro-Zielwert, und je nach Schnelligkeit der Änderung gibst du noch mehr oder wieder weniger pwm. Dazu braucht man auch keine Encoder, denn die Zielgröße ist ja der Gyrowert, nicht die Encoder.
Dann ist es ja nur eine D-Regelung, ohne P und I?
nein, PID, denn es werden nicht nur die reine proportionale Differenz (P), sondern auch die bisherigen Fehlersummen (I) und die Schnelligkeit der Änderung (D) betrachtet und ausgewertet. Daher schrieb ich ja: PID.
Allerdings funktioniert uU durchaus auch PD.
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