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Thema: Allgemeine Frage zu balancierenden Robotern

  1. #11
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Dann ist es ja nur eine D-Regelung, ohne P und I?

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    nein, PID, denn es werden nicht nur die reine proportionale Differenz (P), sondern auch die bisherigen Fehlersummen (I) und die Schnelligkeit der Änderung (D) betrachtet und ausgewertet. Daher schrieb ich ja: PID.
    Allerdings funktioniert uU durchaus auch PD.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #13
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    OK, danke.

    Ich seh schon ich hab einfach noch nicht die richtigen PID-Parameter gefunden. Das wird wider eine Tüftelei, wenn ich dann mal Zeit hab.

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von th0m_h Beitrag anzeigen
    .. ich hab einfach noch nicht die richtigen PID-Parameter gefunden. Das wird wider eine Tüftelei ..
    Na ja, sooo aufwendig ist die Balanciererei doch nicht. Ich hatte das (wie so manches ...) etwas simpel/primitiv gelöst. Erstmal war ich natürlich beschäftigt mit der Motorenregelung: zwei von einander völlig unabhängig laufende und geregelte Motörchen in meinem MiniD0. Das kostete ein paar Stunden über dem wirklich lehrreichen, ausführlichen und gut verständlichen RN-Wissen-Beitrag zu Regelungstechnik, in dem sich waste sehr verdient gemacht hatte.

    Also: Sprungantwort aufnehmen (siehe z.B. hier und mit dessen Hilfe meine Bemühungen hier oder z.B. hier mit Beispielen). Daraus wird - wieder mit dem RNWissen-Regelungstechnik in diesem Abschnitt hier - der digitale Regler dimensioniert. Bei mir war das recht schnell erledigt, etwas mehr zu einen Abläufen z.B. hier. Als Bestätigung für die s..gute Regelung fand ich den guten Geradauslauf der Dose z.B. hier.

    Und als ich diese Werte hatte, war die Auslegung der MOTORREGELUNG schnell gebacken - leichte Variationen waren möglich, die Bandbreite der Werte war (!! bei meinem Gefährtchen !!) recht angenehm breit. Das Balanceprojektchen nannte ich oben simpel/primitiv weil ich einfach aus dem Bodenabstand des Entfernungsmessers am Ausleger die Vorgaben für die Motoren genommen hatte. Immerhin - es hatte nicht schlecht funktioniert.

    Also - nur Mut.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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