Zitat Zitat von shedepe Beitrag anzeigen
Wenn man seinen Arm in ROS mit URDF modelliert kriegt man mit TF2 beide Richtungen der Kinematik quasi geschenkt. Ansonsten verstehe ich auch nicht dein Problem mit 6 Achsen / Freiheitsgraden: Das ist einfach nur die Modellierung für 2 in Reihe gepackt. Auch mehr Freiheitsgrade sind nur: Mach deine Matrix größer
Zum Einen ist es ein Arduino-Problem, nicht ROS.
Aber zur FK: ja, ich schrieb ja, für FK ist das prinzipiell schrittweise lösbar, nicht aber für RK.
Mit Matrizenrechnung in desem Kontext kenne ich mich aber absolut nicht aus, ich kann sie weder passend definieren noch damit rechnen.

Stell dir vor, ich habe 3 Knick- und 3 Drehachsen (letztere für Basis + Unterarm2 + Handwurzel für Innen/Außenrotation), und ich will ein Objekt an Position (x=50cm,y=30cm,z=20cm) in einem Winkel von (yaw=25°,pitch=70°,roll=90°) greifen, und an den Gelenken sind max. +/- 90° Ausschlag zur Nullstellung möglich
- wie wären dann alle einzelnen Achs-Servos auszulenken?

Code:
\   /
 \ /      finger length       50 mm
 |-|  6   claw spread   
  |       metacarpal length   55 mm
  |       
  o   5   metacarpal rotate
  |     
  |       wrist length        95 mm
  |     
  v   4   wrist tilt       
  |       
  |       forearm segment2    50 mm
  |       
  o   3   forearm rotate
  |
  |       forearm segment1   100 mm
  |
  v   2   elbow tilt     
  |       
  |
  |       upper arm length   180 mm
  |
  |         
  v   1   shoulder tilt
  |
  |       shoulder height     15 mm
  o   0   trunc rotate horiz   
  |     
  |       trunc base          85 mm
  |
 ___      floor
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(berichtigt)