Kinematik und Bewegung eines Knickarms

[HaWe]

per Lookup-Table habe ich es längst gelöst, für einen 4DOF Robot zum Schachspielen, für ca. 120 Felder (samt Parkpositionen) und verschieden große Figuren (s. Link unten).
Jetzt geht es aber um komplexe Bewegungsmuster wie z.B. Flüssigkeiten aus verschiedenen Gefäßen in Mixbecher oder Gläser einschenken, Schach-, Karten- oder Go-spielen oder Glühbirnen in verschieden orientierte Lampengewinde eindrehen. Da helfen keine 500 Milliarden Lookup-Tables, sondern nur allgemeingültige mathematische Lösungen.
Hinzu kommt, dass herkömmliche Servos gar keine Encoder besitzen, um eine willkürliche, manuell herbeigeführte Stellung auslesen zu können, damit sie irgendwie als Lookup-Pos. abgespeichert werden könnten.
FK und RK Algorithmen sind daher m.E. die sinnvollere, weil universelle und allgemeingültige Herangehensweise.

[Moppi]

Dann hast Du ein für Deine Soft- und Hardware ein spezifisches Problem. Und da Du Dich damit am besten selbst auskennst, sei es dann so, wie Du schreibst.

Dies Thema hier, geht generell mal um einen einfachen Ansatz und wie man zu Lösungen kommen könnte. Wir hatten hier ja schon Leute, die was derartiges bauen wollten und aber im Grunde mehr oder weniger Einsteiger sind oder nicht so viel Erfahrung mitbringen, weil sie eben noch keine 10 Jahre programmieren und softwaretechnisch Probleme lösen. Und da ich nun mal darauf gestoßen bin, was ich Eingangs verlinkt habe, habe ich die Information hier zur Verfügung gestellt. Einfach, damit man sich mal ein Bild machen kann, was auf einen zu kommt, damit man eine Vorstellung bekommt.
Ich bin natürlich darauf gestoßen, weil ich mal wieder gesucht habe, weil Du in Deinem andern Thema noch eine Lösung suchst. Aber dieses hier ist allenfalls eine Einsteigerinformation, deshalb habe ich das in ein extra Thema gepackt.

Aber:

Was man versuchen kann - habe ich auch selber schon gemacht - eine Universität suchen, wo man sich wahrscheinlich mit so etwas beschäftigt und dann dort mal ganz freundlich anfragen. Eventuell den Prof. für ein bestimmtes Fach (wo Du weißt, dass so etwas dort Thematik sein müsste) suchen und an den mal eine Anfrage stellen. Vielleicht bekommst Du dann nützliche Hinweise zur weiteren Vorgehensweise. Meist sind Lehrkräfte sehr, sehr hilfsbereit. Noch was dazu: ganz wichtig ist dann, dass Du das Problem genau auf den Punkt bringst und Dich sonst mit der Thematik weitgehend selbst beschäftigt hast - damit Du mit den Begriffen umgehen kannst, wenn Dir dann so jemand eine Antwort gibt. Man kann nicht mit komplexen Problemen hinkommen und erwarten, dass man sich dort an der Lösung stundenlang beteiligt. Es ist möglich, dass Du nicht mehr als einen Schubbser in die richtige Richtung bekommst.

MfG

[HaWe]

nein, es ist ja gerade KEIN spezifisches Problem von mir persönlich, es geht ja gerade um eine allgemeine, universelle, auf alle möglichen Roboter-Arme und alle möglichen Anforderungen adjustierbare Lib für Roboter- FK- und RK- Steuerung.
Da gerade mit Arduinos weltweit extremst viele Probleme bereits mit universell verfügbaren und teils hochkomplexen Libs gelöst sind und sogar von Arduino selber ein Roboterarm vertrieben wird (Braccio mit 5 oder 6DOF), wären FK und RK eine wirklich sinnvolle Maßnahme.

[Moppi]

nein, es ist ja gerade KEIN spezifisches Problem von mir persönlich, es geht ja gerade um eine allgemeine, universelle, auf alle möglichen Roboter-Arme und alle möglichen Anforderungen adjustierbare Lib für Roboter- FK- und RK- Steuerung.

Vielleicht kennt man dort an den Unis sogar was, was in die Richtung zielt und Dir weiter helfen könnte. Oder man kennt so eine Quelle sogar. Allerdings vermutlich nicht für Arduino etc. Das müsste man dann umschreiben.

MfG

[HaWe]

dehalb frage ich hier im Forum, denn manche mögen ja noch aus ihrer Ausbildung und von ihren Kenntnissen über Fach- und Forschungsgruppen noch etwas mehr darüber wissen

[Moppi]

Wenn ich nicht aus Erfahrung sprechen würde...
Wenn wir so viel Fach- und Forschungsvertreter hier hätten, hättest Du sicher lange eine Antwort, denke ich.
Mach doch vielleicht einfach mal so eine Lib. Ich könnte sie später bestimmt gut gebrauchen. Wären dann vermutlich 5 Knickgelenke und 2 zum Drehen. Greifer rechne ich nicht ein.

MfG

[HaWe]

Mach doch vielleicht einfach mal so eine Lib.
MfG

welchen Teil von "ich habe nicht die mathematischen Kenntnisse, um so eine analytisch-geometrische Lösung für RK zu schreiben" hast du nicht verstanden?
Ich habe auch nicht gefragt, wer so eine Lib NICHT KENNT, sondern wer eine KENNT (oder in der Lage ist, sie zu schreiben).