Kinematik und Bewegung eines Knickarms

[HaWe]

Da gibt es i.R. mehrere Lösungen. Kann man wenn man die FK kennt analytisch oder numerisch z.B. mit Mathematica bestimmen. Deshalb heißt das ja inverse Kinematik.

Das mit Arduino hatte ich nicht gelesen. Weil im ersten Post ja auch was von Orocos steht. Für einen Arduino bietet es sich an, im voraus eine analytische Lösung zu bestimmen und die mit bestimmten Zahlenwerten dann auszurechnen.

Wenn du Greifplanung mit reinbringst...viel Spaß Würde ich mit Moveit am PC machen. Ansonsten ist man da ziemlich eingeschränkt weil das Planen eines Griffs ist wesentlich schwieriger als seinen Tool Center Point an eine bestimmte Position mittels IK zu bringen.

Genau deswegen wird ja eine fertige Arduino-Lib für 6D/7D FK+RK gesucht
Im Vorraus lässt sich nichts bestimmen, alle Positionen und alle Greifwinkel sind nicht vorhersehbar (z.B. Greifarm auf Fahrroboter in wechselnder Umgebung und/oder für randomisiert auftretende Werkstücke) und müssen ad-hoc ausgerechnet werden können.
Bei mehreren möglichen Lösungen reicht 1 einzige, vorzugsweise die mit den minimalsten Einzelauslenkungen.

Die RK muss quasi eine Funktion sein, die mit frei wählbaren (Ziel-) Parametern gefüttert wird (pass by value, so als wäre es eine mathematische Kalkulation mit frei wählbaren Summanden), und dann die zum Anfahren und Greifen notwendigen Einzel-Winkel zurückliefert.