Jedenfalls dachte ich mir, die Fliehkraft steht im Zusammenhang mit Radius und Geschwindigeit. Wenn ich den Radius nicht weiß, aber die Geschwindigkeit (bzw. Beschleunigung) und also die Beschleunigung - die zum Kreisäußeren wirkt - messen kann, dann könnte der Radius berechnet werden und daraus sicher auch der Winkel, den ich eingeschlagen habe.Zitat von HaWe
Gut, ok, wenn das nicht zusammenpasst, dann ist es so.
Wenn ich es mal brauche, werde ich eine Lösung finden.
MfG
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Das hatte ich mich auch gefragt. Weiß nicht, wie genau die Dinger Beschleunigung messen.
Also Komplementärfilter nur für Neigungswinkel?
MfG
nein, ich hatte es schon geschrieben:
Accelerometer für was auch immer für Filter, aber nicht nur für Neigungswinkel (pitch), sondern auch für Rollwinkel (roll).
Nur eben nicht für yaw.
Komplementärfilter generell aber durchaus auch für andere brauchbare yaw-Referenzen (Peilungen, Odometrie, auch Kompass falls keine Störfelder)
Au, Au, weia.
heya, noch so ein zielführender Post zur Lösung des TOP-Problems! Du übertriffst dich ja selber!
Im allgemeinen Sprachgebrauch gebe ich Dir da recht. Einen Gegenstand auf der Ebene zu neigen (kippen) ist etwas anderes, als ihn zu drehen. Wir drehen den Mülleimer, so dass die Klappe normgerecht für das Müllauto zur Straße steht. Das Müllauto aber kippt (neigt) den Mülleimer zum entleeren.
Beim fahrbaren Untersatz des TE sind die Freiheitsgrade auf die Ebene reduziert. Bei der Rotation von Neigung zu sprechen, halte ich eher für missverständlich.
Geändert von Holomino (21.12.2018 um 07:48 Uhr)
Erstmal krass, wie sehr ihr euch hier bemüht mir zu helfen!
Das weiß ich wirklich zu schätzen und auch, wenn ich das in anderen
Posts vlt schon erwähnt habe, ich würde diese Seite jedem weiterempfehlen!
Nur leider bin ich mir jetzt nicht ganz sicher, ob ich diese Informationsflut richtig
verarbeitet habe. Also sind meine Optionen entweder den Drift einfach hinzunehmen
(ist ja ohnehin nicht so groß) oder die o.g. Baken als Referenzen zu verwenden.
Sprich ich kann den Drift nicht kompensieren, außer ich investiere mehr Geld
in einen besseren Gyro.
Würde es vlt auch helfen einen Durchschnittswert anhand von Yaw Werte zu ermitteln?
Die Verbesserung müsste ja noch nicht mal groß sein, da der Drift ohnehin sehr klein ist.
Ich mache hier einmal ein neues Fass auf:
Wie wäre es mit einem LIDAR oder einer Kamera mit Bilderkennung zur Orientierung? Ich habe so etwas noch nicht probiert, aber es schließt meines Erachtens Probleme, wie z. B. Drift, etc. aus, da sich dann immer das Bild, bzw. die Bilder (Bei Kamerasystemen mit mehr als einer Kamera) aus.
Auch den weiter oben schon geäußerten Gedanken von 2 optischen Maussensoren finde ich brauchbar. Diese nebeneinander montiert sollten auch helfen.
VG, Jürgen
@jmoors:
Auch den weiter oben schon geäußerten Gedanken von 2 optischen Maussensoren finde ich brauchbar. Diese nebeneinander montiert sollten auch helfen.
Ist schon mehrfach probiert/diskutiert worden. Auch hier entstehen hinreichend viele Fehler, die über längere Wege zu groß werden. (Bei der Maus wird dieser
Fehler quasi durch dir Rückkopplung Auge-Hand kompensiert)
Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".
mfg
Achim
Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop - oder diesen auf den Robi bauen, wenn es denn mit der Größe passt. Ansonsten nimmt der Robi ein Bild auf, sendet es zum Laptop per WLAN. Dann fährt der Robi 20cm, macht ein weiteres Bild und sendet es zum Laptop. Dieser errechnet mögliche Kollisionen und sendet Fahrbefehle (Geradeaus, Links 20°, etc.) an den Robi.
Hallo!
Am einfachsten wäre stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene und Finder von minimaler Empfangsstärke.
MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!
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