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...Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".

mfg
Achim
Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop - oder diesen auf den Robi bauen, wenn es denn mit der Größe passt. Ansonsten nimmt der Robi ein Bild auf, sendet es zum Laptop per WLAN. Dann fährt der Robi 20cm, macht ein weiteres Bild und sendet es zum Laptop. Dieser errechnet mögliche Kollisionen und sendet Fahrbefehle (Geradeaus, Links 20°, etc.) an den Robi.