@jmoors:
Auch den weiter oben schon geäußerten Gedanken von 2 optischen Maussensoren finde ich brauchbar. Diese nebeneinander montiert sollten auch helfen.

Ist schon mehrfach probiert/diskutiert worden. Auch hier entstehen hinreichend viele Fehler, die über längere Wege zu groß werden. (Bei der Maus wird dieser
Fehler quasi durch dir Rückkopplung Auge-Hand kompensiert)

Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".

mfg
Achim