Gyro drift beheben/kompensieren

[eniddelemaj]

Erstmal krass, wie sehr ihr euch hier bemüht mir zu helfen!
Das weiß ich wirklich zu schätzen und auch, wenn ich das in anderen
Posts vlt schon erwähnt habe, ich würde diese Seite jedem weiterempfehlen!

Nur leider bin ich mir jetzt nicht ganz sicher, ob ich diese Informationsflut richtig
verarbeitet habe. Also sind meine Optionen entweder den Drift einfach hinzunehmen
(ist ja ohnehin nicht so groß) oder die o.g. Baken als Referenzen zu verwenden.
Sprich ich kann den Drift nicht kompensieren, außer ich investiere mehr Geld
in einen besseren Gyro.

Würde es vlt auch helfen einen Durchschnittswert anhand von Yaw Werte zu ermitteln?
Die Verbesserung müsste ja noch nicht mal groß sein, da der Drift ohnehin sehr klein ist.

[jmoors]

Ich mache hier einmal ein neues Fass auf:

Wie wäre es mit einem LIDAR oder einer Kamera mit Bilderkennung zur Orientierung? Ich habe so etwas noch nicht probiert, aber es schließt meines Erachtens Probleme, wie z. B. Drift, etc. aus, da sich dann immer das Bild, bzw. die Bilder (Bei Kamerasystemen mit mehr als einer Kamera) aus.

Auch den weiter oben schon geäußerten Gedanken von 2 optischen Maussensoren finde ich brauchbar. Diese nebeneinander montiert sollten auch helfen.



VG, Jürgen

[seite5]

@jmoors:
Auch den weiter oben schon geäußerten Gedanken von 2 optischen Maussensoren finde ich brauchbar. Diese nebeneinander montiert sollten auch helfen.

Ist schon mehrfach probiert/diskutiert worden. Auch hier entstehen hinreichend viele Fehler, die über längere Wege zu groß werden. (Bei der Maus wird dieser
Fehler quasi durch dir Rückkopplung Auge-Hand kompensiert)

Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".

mfg
Achim

[jmoors]

...Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".

mfg
Achim

Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop - oder diesen auf den Robi bauen, wenn es denn mit der Größe passt. Ansonsten nimmt der Robi ein Bild auf, sendet es zum Laptop per WLAN. Dann fährt der Robi 20cm, macht ein weiteres Bild und sendet es zum Laptop. Dieser errechnet mögliche Kollisionen und sendet Fahrbefehle (Geradeaus, Links 20°, etc.) an den Robi.

[PICture]

Hallo!

Am einfachsten wäre stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene und Finder von minimaler Empfangsstärke.

[seite5]

@jmoors:
Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop.

Ja, mach mal, wenn Du meinst das programmieren zu können, klingt ja alles so easy, ich übernehm's dann gern.

@PICture:
stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt.

mfg
Achim

[jmoors]

...@PICture:
stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt....

Ich habe genau das bei der BW mit Radarsignalen ein paar Jahre gemacht. Wenn ihr auf kurze Entfernung ein Radiosignal anpeilen wollt, dann müsst ihr mit sehr hohen Frequenzen arbeiten. Das Sendesignal sollte im KU-Band oder höher liegen. Es wird sehr viele Reflektionen geben. Das halte ich für unrealistisch. Alleine die Kosten für einen Empfänger im KU-Band...


Meiner Meinung nach ist der beste Ansatz der mit Bilderkennung einer Kamera oder LIDAR ein 3D-Bild des Raumes zu erstellen. Wenn die Rechnerleistung nicht ausreicht, kann es eben kein Arduino oder Raspberry werden, sondern ein Laptop oder Tablet, das die Kiste steuert.


VG, Jürgen