Gyro drift beheben/kompensieren

[HaWe]

Also Komplementärfilter nur für Neigungswinkel?

nein, ich hatte es schon geschrieben:
Accelerometer für was auch immer für Filter, aber nicht nur für Neigungswinkel (pitch), sondern auch für Rollwinkel (roll).
Nur eben nicht für yaw.

Komplementärfilter generell aber durchaus auch für andere brauchbare yaw-Referenzen (Peilungen, Odometrie, auch Kompass falls keine Störfelder)