Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
Vielleicht noch mal etwas aus dem Netz dazu mit Komplementärfilter:

http://www.pieter-jan.com/node/11
Du verstehst das zu Grunde liegende Problem offensichtlich überhaupt nicht:

yaw-Werte (horizontaler Kurs) basieren auf Drehungen um die senkrechte Achse (die zum Erdmittelpunkt gerichtet ist).
Bei Drehung um die senkrechte Achse ändern Accelerometer aber überhaupt nicht ihre Messwerte!
Bei yaw-Drehung bleiben Accelerometer ständig konstant (der senkechte Vektor auf 9,8m/s², die beiden horizontalen auf 0m/s²), egal wie man dreht!

Das mit den Komplementärfiltern für Gyro-yaw-Werte zusammen mit Accelerometern kann daher mathematisch überhaupt nicht funktionieren, da Accelerometer keine veränderlichen Messwerte und damit auch keinen Filter-Beitrag zu der senkrecht stehenden yaw-Achse liefern können!

Accelerometer können nur Veränderungen messen, die NICHT um die senkrechte Achse drehen.
Accelerometer können daher mathematisch nur roll- und pitch Werte per Filter Fusion stabilisieren!

Probiere es bitte immer erst selber aus, bevor du hier falsche und komplett irreführende Hinweise gibst!